【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及arm嵌入式系统控制,尤其是一种基于arm的多电机实时系绳弹射控制系统及其控制方法。
技术介绍
1、在航空航天领域的飞行器姿态调整过程中,可以通过系绳弹射系统积蓄的能量将系绳迅速弹出,以产生一股反作用力作用于弹射装置主体来改变主体运动姿态,通过系绳的不断弹出与回收,以控制主体的运动姿态达到目标状态。系绳弹出及回收过程存在的主要难点是系绳弹射控制系统的控制性能无法满足控制需求,系绳弹出时所产生的反作用力无法达到或超出主体调整运动姿态所需的推力,导致主体运动姿态在目标状态附近频繁调整,同时系绳回收速度不稳定,产生一股推力导致主体运动姿态发生变化。因此,为保证系绳弹射系统能有效且精确地控制主体运动姿态,需大幅提升系绳弹射系统的控制性能。
技术实现思路
1、本专利技术提出一种基于arm的多电机实时系绳弹射控制系统及其控制方法,能有效的实现系绳弹射系统的高控制性能要求。
2、本专利技术采用以下技术方案。
3、一种基于arm的多电机实时系绳弹射控制系统,包括相互连
...【技术保护点】
1.一种基于ARM的多电机实时系绳弹射控制系统,其特征在于:包括相互连接的ARM处理器模块、实时操作系统模块、电机控制模块、数据采集传感器模块、上位机模块、隔离模块;
2.根据权利要求1所述的一种基于ARM的多电机实时系绳弹射控制系统,其特征在于:所述实时操作系统模块为嵌入式实时操作系统模块。
3.根据权利要求2所述的一种基于ARM的多电机实时系绳弹射控制系统,其特征在于:所述的ARM处理器模块用于运行嵌入式实时操作系统,其采用模糊PID算法,根据电机状态检测传感器以及系绳末端加速度计采集得到的数据,实时控制调整实现系绳弹射与回收的各电机工作状
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【技术特征摘要】
1.一种基于arm的多电机实时系绳弹射控制系统,其特征在于:包括相互连接的arm处理器模块、实时操作系统模块、电机控制模块、数据采集传感器模块、上位机模块、隔离模块;
2.根据权利要求1所述的一种基于arm的多电机实时系绳弹射控制系统,其特征在于:所述实时操作系统模块为嵌入式实时操作系统模块。
3.根据权利要求2所述的一种基于arm的多电机实时系绳弹射控制系统,其特征在于:所述的arm处理器模块用于运行嵌入式实时操作系统,其采用模糊pid算法,根据电机状态检测传感器以及系绳末端加速度计采集得到的数据,实时控制调整实现系绳弹射与回收的各电机工作状态;
4.一种基于arm的多电机实时系绳弹射控制方法,采用权利要求3所述的基于arm的多电机实时系绳弹射控制系统,其特征在于:所述控制方法中,以电机控制模块、嵌入式实时操作系统模块的工作协作联动,来保证弹射主体运动姿态的控制精确性,以及系绳弹出回收功能的有效性。
5.根据权利要求4所述的一种基于arm的多电机实时系绳弹射控制方法,其特征在于:所述控制方法中,电机控制模块工作时包含以下步骤:
6.根据权利要求4所述的一种基于arm的多电机实时系绳弹射控制方法,其特征在于:所述控制方法中,嵌入式实时操作系...
【专利技术属性】
技术研发人员:林忠麟,雷通伟,杨鹏飞,李学锋,黄峰,陈剑雄,谢钰,
申请(专利权)人:福州大学,
类型:发明
国别省市:
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