【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及任务调度，具体涉及一种人机协作混流双边装配线任务分配方法和系统。
技术介绍
1、混流双边装配线实现了在一条装配线的两侧组装一组具有相似生产特性的产品，通常用于汽车、卡车等大型对称产品的装配。近年来，机器人越来越多地应用于装配任务中，对于一些重复性高、危险性大的任务已经由机器人来完成，例如对大型和重型物体进行抓取和移动；但仍有一些灵活性高的任务需要人类(即员工)来完成，例如根据具体任务需求从零件箱中选择不同形状的螺钉等。为了结合机器人和员工各自的优势，人机协作装配应运而生，该装配模式实现了员工和机器人共享工作空间和时间。将人机协作装配单元引入混流双边装配线中，不仅可以提高装配线自动化程度，而且可以大大减少员工的工作风险。在人机协作混流双边装配线中，如何将员工和机器人以及任务合理分配到工作站，从而达到装配线平衡是提高装配线性能的关键。
2、当前的分配方法主要聚焦于从装配线的经济、效率和人因工程学角度考虑，通过最小化装配线的成本、周期时间、员工和机器人的能量消耗等目标，以人因工程学相关的约束条件构建任务分配模型，通过...
【技术保护点】
1.一种人机协作混流双边装配线任务分配方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的人机协作混流双边装配线任务分配方法，其特征在于，所述预先构建的适应性评估体系的包括一级指标和每个一级指标下的二级指标，其中，一级指标零部件可抓取性、装配过程复杂性和人因工程学风险；
3.如权利要求1所述的人机协作混流双边装配线任务分配方法，其特征在于，所述基于预先构建的适应性评估体系量化员工和机器人对任务的适应性，得到员工对任务的适应度值、机器人对任务的适应度值，包括：
4.如权利要求1所述的人机协作混流双边装配线任务分配方法，其特征在于，所述双目...
【技术特征摘要】
1.一种人机协作混流双边装配线任务分配方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的人机协作混流双边装配线任务分配方法，其特征在于，所述预先构建的适应性评估体系的包括一级指标和每个一级指标下的二级指标，其中，一级指标零部件可抓取性、装配过程复杂性和人因工程学风险；
3.如权利要求1所述的人机协作混流双边装配线任务分配方法，其特征在于，所述基于预先构建的适应性评估体系量化员工和机器人对任务的适应性，得到员工对任务的适应度值、机器人对任务的适应度值，包括：
4.如权利要求1所述的人机协作混流双边装配线任务分配方法，其特征在于，所述双目标混合整数规划模型的目标函数包括：
5.如权利要求4所述的人机协作混流双边装配线任务分配方法...
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