【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及辅助驾驶，特别涉及一种车辆变道决策方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、当前，对于车道合流场景下的车辆变道决策大多依赖于hdmap（high definitionmap，用于自动驾驶的高精度地图）发出的车道合流信息，即需要hdmap发出具体的车道合流信息，目标车辆在接收到hdmap发出的车道合流信息后，基于车道合流信息进行车辆变道的决策判断。
2、但是，如果hdmap没有发出车道合流信息或者发送了错误的车道合流信息，就会影响车辆变道的决策判断，导致在合流区域无法做出变道的决策或者做出错误的决策。
3、综上所述，如何进行车辆变道决策是当前亟待解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种车辆变道决策方法、装置、设备及介质，能够进行车辆变道决策，其具体方案如下：
2、第一方面，本申请公开了一种车辆变道决策方法，包括：
3、基于目标车辆所在目标车道及周围同向车道确定所述目标车道中的待判断合流车道段和基础车道段...
【技术保护点】
1.一种车辆变道决策方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆变道决策方法，其特征在于，所述基于目标车辆所在目标车道及周围同向车道确定所述目标车道中的待判断合流车道段，包括：
3.根据权利要求1所述的车辆变道决策方法，其特征在于，所述基于所述待判断合流车道段的左右两条边界线得到边界曲线模型，并基于所述曲线模型判断所述待判断合流车道段是否为合流车道段，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆变道决策方法，其特征在于，所述判断所述左右两条边界线是否在预定长度内相交，包括：
5.根据权利要求3所述的车辆变道决策方法，其...
【技术特征摘要】
1.一种车辆变道决策方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆变道决策方法，其特征在于，所述基于目标车辆所在目标车道及周围同向车道确定所述目标车道中的待判断合流车道段，包括：
3.根据权利要求1所述的车辆变道决策方法，其特征在于，所述基于所述待判断合流车道段的左右两条边界线得到边界曲线模型，并基于所述曲线模型判断所述待判断合流车道段是否为合流车道段，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆变道决策方法，其特征在于，所述判断所述左右两条边界线是否在预定长度内相交，包括：
5.根据权利要求3所述的车辆变道决策方法，其特征在于，判断所述左右两条边界线是否逐渐变窄，包括：
6.根据权利要求1所述的车辆变道决策方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔然然，徐天宇，韩晋，徐浩，卢玉坤，
申请(专利权)人：知行汽车科技苏州股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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