【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动割草机技术的领域，尤其是涉及一种路径规划方法、系统、智能终端及存储介质。
技术介绍
1、自动割草机，也被称为机器人割草机，是一种智能化的草坪维护设备，能够自动在预设的时间和区域内进行割草，而无需人工操作。
2、相关技术中，自动割草机割草时，先由操作人员在自动割草机中输入需要割草的区域地图数据，确定自动割草机在自动割草的过程中不会冲出区域，然后将自动割草机放在区域内的任意位置，然后自动割草机在区域内以条带模式，即按照平行的条带移动，从一侧到另一侧对区域进行割草。
3、针对上述中的相关技术，因为自动割草机的割草宽度以及区域的面积都是确定的，因此割草机从区域的任意位置开始割草，实际上割草路径的长度相差不大，但是在不同位置开始割草的转弯次数不一致，转弯次数越多，浪费的时间越多，造成自动割草机的功耗上升，导致自动割草机的功耗高，还有改进的空间。
技术实现思路
1、为了降低自动割草机的功耗，提高自动割草机的效率，本申请提供一种路径规划方法、系统、智能终端及存储介质。
2、第一方面，本申请提供一种路径规划方法，采用如下的技术方案：
3、一种路径规划方法，包括：
4、获取预设的割草区域的区域地图信息；
5、根据区域地图信息控制预设的路径规划系统模拟出模拟路径信息，并获取与模拟路径信息对应的转弯参数信息；
6、根据转弯参数信息进行分析以确定最低功耗转弯参数信息；
7、根据最低功耗转弯参数信息
8、通过采用上述技术方案，根据割草区域的区域地图信息模拟出割草时的模拟路径信息，从而得到与模拟路径信息对应的转弯参数信息，再计算并对比不同路径的转弯参数信息的功耗后得到最低功耗转弯参数信息，并调用对应的模拟路径信息生成实际路径信息，从而使自动割草机以转弯次数最少和功耗最少的路径进行割草，进而降低自动割草机的功耗，并提高自动割草机的效率。
9、可选的，根据区域地图信息控制预设的路径规划系统模拟出模拟路径信息的步骤包括：
10、根据区域地图信息和预设的边框构建触发信息进行分析以确定地图外框信息；
11、判断地图外框信息是否符合预设的规则外框信息的要求；
12、若不符合，则根据地图外框信息和预设的逐边模拟方法进行分析以确定模拟边框信息；
13、若符合，则根据地图外框信息进行分析以确定相同边框信息，并将相同边框信息定义为模拟边框信息；
14、根据模拟边框信息控制路径规划系统模拟出模拟路径信息。
15、通过采用上述技术方案，根据区域地图信息构建地图外框信息，在地图外框信息符合规则外框信息的要求时，则表明地图外框相互对应的边框的模拟路径实际上是一样的，因此确定相同边框信息，并将相同边框信息定义为模拟边框信息，从而减少模拟路径的次数，进而提高模拟路径的效率。
16、可选的，根据模拟边框信息控制路径规划系统模拟出模拟路径信息的步骤包括：
17、根据模拟边框信息进行分析以确定边框模拟顺序信息；
18、根据边框模拟顺序信息选择模拟边框信息以生成实际模拟边框信息；
19、根据实际模拟边框信息进行分析以确定模拟起点信息、模拟方向信息和模拟终点信息；
20、根据模拟起点信息、模拟方向信息和模拟终点信息控制路径规划系统进行路径模拟以生成模拟路径信息，直至实际模拟边框信息符合边框模拟顺序信息的要求时停止。
21、通过采用上述技术方案，将模拟边框信息排序得到边框模拟顺序信息，从而根据边框模拟顺序信息选择任一条边框生成实际模拟边框信息，从实际模拟边框信息开始模拟直到实际模拟边框信息符合边框模拟顺序信息的要求时停止，从而保证模拟边框信息的每一条边框均会被模拟到，进而提高模拟过程的准确性。
22、可选的，根据模拟起点信息、模拟方向信息和模拟终点信息控制路径规划系统进行路径模拟以生成模拟路径信息的步骤包括：
23、控制路径规划系统在模拟起点信息沿模拟方向信息以预设的割草路径参数信息进行路径模拟以生成基础路径信息，并获取模拟位置信息；
24、根据区域地图信息和实际模拟边框信息进行分析以确定转弯位置信息；
25、判断模拟位置信息是否符合转弯位置信息的要求；
26、若不符合，则继续控制路径规划系统以割草路径参数信息进行路径模拟以生成基础路径信息，并继续获取模拟位置信息以循环判断；
27、若符合，则根据预设的转弯数据信息控制路径规划系统转弯，并继续控制路径规划系统以割草路径参数信息进行路径模拟以生成基础路径信息；
28、当模拟位置信息符合模拟终点信息的要求时，控制路径规划系统连接基础路径信息以生成模拟路径信息。
29、通过采用上述技术方案，在模拟位置信息符合转弯位置信息的要求时，控制路径规划系统转弯，从而模拟实际割草过程中，自动割草机在遇到区域边界时转弯的实际场景，保证模拟路径与实际切割路径的高度相似，进而提高路径模拟的准确性。
30、可选的，根据区域地图信息和预设的边框构建触发信息进行分析以确定地图外框信息的步骤包括：
31、根据区域地图信息和边框构建触发信息进行分析以确定基础边框信息；
32、根据基础边框信息进行分析以确定边框夹角信息；
33、判断边框夹角信息是否符合预设的无遗漏夹角信息的要求；
34、若符合，则确定基础边框信息为地图外框信息；
35、若不符合，则获取遗漏边框信息；
36、根据遗漏边框信息对区域地图信息进行分割以确定多个次级区域地图信息；
37、根据次级区域地图信息和边框构建触发信息进行分析以确定地图外框信息。
38、通过采用上述技术方案，在边框夹角信息不符合无遗漏夹角信息的要求时，则表明以形成边框夹角信息的两条边框进行模拟时会造成部分区域被遗漏，因此确定遗漏边框信息，根据遗漏边框信息将区域地图信息分割为多个次级区域地图信息，从而保证每一个次级区域地图信息内不存在不符合无遗漏夹角信息的要求的夹角，进而提高地图外框信息构建时的准确性。
39、可选的，根据转弯参数信息进行分析以确定最低功耗转弯参数信息的步骤包括：
40、判断区域地图信息是否符合预设的单独区域地图信息的要求；
41、若不符合，则根据预设的功耗组合方法确定最低功耗转弯参数信息；
42、若符合，则根据转弯参数信息和预设的转弯功耗信息进行分析以确定最低功耗转弯参数信息。
43、通过采用上述技术方案，在区域地图信息符合单独区域地图信息的要求时，则表明仅在一个地图中模拟路径，因此所有的转弯参数信息均属于一个地图，从而在转弯参数信息和转弯功耗信息中计算并比较得到最低功耗转弯参数信息，进而提高确定最低功耗转弯参数信息的方便性。
44、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种路径规划方法，其特征在于，根据区域地图信息控制预设的路径规划系统模拟出模拟路径信息的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的一种路径规划方法，其特征在于，根据模拟边框信息控制路径规划系统模拟出模拟路径信息的步骤包括：
4.根据权利要求3所述的一种路径规划方法，其特征在于，根据模拟起点信息、模拟方向信息和模拟终点信息控制路径规划系统进行路径模拟以生成模拟路径信息的步骤包括：
5.根据权利要求2所述的一种路径规划方法，其特征在于，根据区域地图信息和预设的边框构建触发信息进行分析以确定地图外框信息的步骤包括：
6.根据权利要求1所述的一种路径规划方法，其特征在于，根据转弯参数信息进行分析以确定最低功耗转弯参数信息的步骤包括：
7.根据权利要求6所述的一种路径规划方法，其特征在于，根据预设的功耗组合方法确定最低功耗转弯参数信息的步骤包括：
8.一种路径规划系统，其特征在于，包括：
9.一种智能终端，其特征在于，包括存储器和处理器
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一项所述的一种路径规划方法的计算机程序。
...【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种路径规划方法，其特征在于，根据区域地图信息控制预设的路径规划系统模拟出模拟路径信息的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的一种路径规划方法，其特征在于，根据模拟边框信息控制路径规划系统模拟出模拟路径信息的步骤包括：
4.根据权利要求3所述的一种路径规划方法，其特征在于，根据模拟起点信息、模拟方向信息和模拟终点信息控制路径规划系统进行路径模拟以生成模拟路径信息的步骤包括：
5.根据权利要求2所述的一种路径规划方法，其特征在于，根据区域地图信息和预设的边框构建触发信息进行分析以确定地图外框信息的步骤包...
【专利技术属性】
技术研发人员：李枭，李春鸣，黄亮，
申请(专利权)人：宁波东贝智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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