一种基于割草机的无人机导航方法、系统、存储介质及智能终端技术方案

本申请涉及一种基于割草机的无人机导航方法、系统、存储介质及智能终端，涉及割草设备技术的领域，其包括获取导航无人机的当前电量信息；判断当前电量是否大于基准阈值；若大于，则控制导航无人机向割草机传输草坪图像信息，以控制割草机移动作业；若不大于，则获取作业距离信息，并根据作业距离以及需求距离以确定后续距离信息；根据预设电量

【技术实现步骤摘要】
一种基于割草机的无人机导航方法、系统、存储介质及智能终端


[0001]本申请涉及割草设备技术的领域，尤其是涉及一种基于割草机的无人机导航方法、系统、存储介质及智能终端。

技术介绍

[0002]割草机是一种用于修剪草坪、植被等的机械工具，其依靠高速旋转的刀片对草类进行切割处理，常见的有推车式割草机、挂式割草机等。
[0003]相关技术中，在割草机正常作业时，为了便于割草机及时得知前方草坪环境，常常配合无人机进行使用，无人机飞行于割草机上方以采集草坪上割草机移动前方图像，并将前方路况的图像信息传送至割草机，割草机根据无人机的指示进行移动作业，使割草机不易与外部障碍物发生碰撞，从而减少割草机因碰撞损坏而无法继续作业的情况发生。
[0004]针对上述中的相关技术，专利技术人认为在无人机对割草机进行导航的过程中，有可能会出现无人机电量不足的情况，此时无人机无法进行飞行作业，从而使得无人机无法对割草机进行导航工作，以使得割草机不易对前方障碍物进行规避，有可能出现割草机撞击损坏的情况，尚有改进空间。

技术实现思路

[0005]为了减少无人机因电量不足后出现割草机被撞击损坏的情况，本申请提供一种基于割草机的无人机导航方法、系统、存储介质及智能终端。
[0006]第一方面，本申请提供一种基于割草机的无人机导航方法，采用如下的技术方案：一种基于割草机的无人机导航方法，包括：获取预设导航无人机的当前电量信息；判断当前电量信息所对应数值是否大于所预设的基准阈值；若当前电量信息所对应数值大于基准阈值，则控制导航无人机进行正常作业以获取草坪图像信息，并该草坪图像信息传输至割草机中以控制割草机移动作业；若当前电量信息所对应数值不大于基准阈值，则获取作业距离信息，并根据作业距离信息以及预设需求距离信息进行差值计算以确定后续距离信息；根据预设电量
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距离数据库中所存储的后续距离信息和需求电量信息进行匹配分析以确定后续距离信息相对应的需求电量信息；判断当前电量信息所对应数值是否大于需求电量信息所对应数值；若当前电量信息所对应数值大于需求电量信息所对应数值，则控制导航无人机进行正常作业以获取草坪图像信息，并该草坪图像信息传输至割草机中以控制割草机移动作业；若当前电量信息所对应数值不大于需求电量信息所对应数值，则控制预设于割草机上的备用无人机移动至导航无人机处以更新成新的导航无人机，以进行导航作业。
[0007]通过采用上述技术方案，在割草机移动作业的过程中，导航无人机可对割草机移动进行导航作业，且在导航无人机作业过程中可获取导航无人机的当前电量信息，当导航无人机的电量无法满足后续的作业需求时，可利用备用无人机以替换导航无人机，从而使得割草机作业能正常进行，不易因无人机电量不足而出现割草机无法被导航的情况，从而减少割草机因无法及时得知前方路况信息而被撞击损坏的情况发生。
[0008]可选的，当备用无人机更新成新的导航无人机时，充电无人机飞行方法包括：定义原先的导航无人机为充电无人机；获取导航无人机的剩余电量信息；判断剩余电量信息所对应数值是否大于需求电量信息所对应数值；若剩余电量信息所对应数值大于需求电量信息所对应数值，则控制充电无人机飞至预设充电点进行充电处理；若剩余电量信息所对应数值不大于需求电量信息所对应数值，则根据预设距离数据库中所存储的后续距离信息和割草机的作业电量信息进行匹配分析以确定后续距离信息相对应的作业电量信息；获取割草机的余量电量信息；根据作业电量信息以及余量电量信息进行差值计算以确定额外电量信息；判断额外电量信息所对应数值是否大于所预设的基准电量值；若额外电量信息所对应数值大于基准电量值，则控制充电无人机移动至割草机上进行充电处理；若额外电量信息所对应数值不大于基准电量值，则控制充电无人机移动至充电点进行充电处理。
[0009]通过采用上述技术方案，可通过对割草机满足正常作业后仍余的电量进行判断，当多余的电量值较大时，说明割草机可对充电无人机进行充电处理，此时控制充电无人机移动至割草机上进行充电处理即可，以便于对充电无人机进行充电处理，同时能于后续需要进行无人机更换时及时响应。
[0010]可选的，当额外电量信息所对应数值大于基准电量值时，充电无人机飞行方法还包括：根据预设充电指数数据库中所存储的额外电量信息和可充电量信息进行匹配分析以确定额外电量信息相对应的可充电量信息；根据需求电量信息以及剩余电量信息进行差值计算以确定差额电量信息；判断可充电量信息所对应数值是否大于差额电量信息所对应数值；若可充电量信息所对应数值大于差额电量信息所对应数值，则控制充电无人机移动至割草机上进行充电处理；若可充电量信息所对应数值不大于差额电量信息所对应数值，则控制充电无人机飞至充电点进行充电处理。
[0011]通过采用上述技术方案，先确定割草机能对无人机的充值电量情况，以确定割草机的电量是否满足无人机需求，当割草机剩余电量无法满足无人机需求时，控制无人机移动至充电点充电以使得无人机能进行较好的充电处理，以便于后续对无人机的使用。
[0012]可选的，当可充电量信息所对应数值不大于差额电量信息所对应数值时，充电无
人机飞行方法还包括：获取割草机的已行路径信息以及导航无人机的更换位置信息；根据已行路径信息以及预设的完整作业路径以确定后续路径信息，并根据剩余电量信息以及预设的电量阈限值进行差值计算以确定可用电量信息，且将更换位置信息所对应位置于完整作业路径上的投影点定义为投影位置信息；根据预设电量
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路程数据库中所存储的可用电量信息和可行路程信息进行匹配分析以确定可用电量信息相对应的可行路程信息；根据后续路径信息以及可行路程信息以确定关键位置信息；根据投影位置信息以及关键位置信息于后续路径信息所对应路径上确定关键路径信息；计算充电点与关键路径信息所对应路径上各点之间的距离以确定相隔距离信息；根据预设排序规则以确定相对应数值最小的相隔距离信息，并根据该相隔距离信息于关键路径信息所对应路径上确定返回位置信息；控制充电无人机移动至割草机上进行充电处理，且于割草机移动至返回位置信息所对应位置时控制充电无人机移动至充电点进行充电处理。
[0013]通过采用上述技术方案，当确定充电无人机需要移动至充电点进行充电后，控制充电无人机先移动至割草机上进行充电，以使无人机先跟随割草机移动至较为靠近充电点的位置，再控制充电无人机移动至充电点进行充电处理，以减少充电无人机移动至充电点时的电量损耗。
[0014]可选的，当可充电量信息所对应数值不大于差额电量信息所对应数值时且充电无人机移动至割草机前，充电无人机飞行方法还包括：获取充电无人机与充点电之间的直返距离信息；根据预设纵向距离值、预设第一速度以及预设第二速度以确定于关键路径信息所对应路径上的重合位置信息；根据返回位置信息以及投影位置信息以确定中间路径信息；判断重合位置信息所对应位置是否处于中间路径信息所对应路径上；若重合位置信息所对应位置处于中间路径信息所对应路径上，则控制充电无人机移动至割草机上进行充电处理，且于割本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于割草机的无人机导航方法，其特征在于，包括：获取预设导航无人机的当前电量信息；判断当前电量信息所对应数值是否大于所预设的基准阈值；若当前电量信息所对应数值大于基准阈值，则控制导航无人机进行正常作业以获取草坪图像信息，并该草坪图像信息传输至割草机中以控制割草机移动作业；若当前电量信息所对应数值不大于基准阈值，则获取作业距离信息，并根据作业距离信息以及预设需求距离信息进行差值计算以确定后续距离信息；根据预设电量
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距离数据库中所存储的后续距离信息和需求电量信息进行匹配分析以确定后续距离信息相对应的需求电量信息；判断当前电量信息所对应数值是否大于需求电量信息所对应数值；若当前电量信息所对应数值大于需求电量信息所对应数值，则控制导航无人机进行正常作业以获取草坪图像信息，并该草坪图像信息传输至割草机中以控制割草机移动作业；若当前电量信息所对应数值不大于需求电量信息所对应数值，则控制预设于割草机上的备用无人机移动至导航无人机处以更新成新的导航无人机，以进行导航作业。2.根据权利要求1所述的基于割草机的无人机导航方法，其特征在于，当备用无人机更新成新的导航无人机时，充电无人机飞行方法包括：定义原先的导航无人机为充电无人机；获取导航无人机的剩余电量信息以及割草机的余量电量信息；判断剩余电量信息所对应数值是否大于需求电量信息所对应数值；若剩余电量信息所对应数值大于需求电量信息所对应数值，则控制充电无人机飞至预设充电点进行充电处理；若剩余电量信息所对应数值不大于需求电量信息所对应数值，则根据预设距离数据库中所存储的后续距离信息和割草机的作业电量信息进行匹配分析以确定后续距离信息相对应的作业电量信息；根据作业电量信息以及余量电量信息进行差值计算以确定额外电量信息；判断额外电量信息所对应数值是否大于所预设的基准电量值；若额外电量信息所对应数值大于基准电量值，则控制充电无人机移动至割草机上进行充电处理；若额外电量信息所对应数值不大于基准电量值，则控制充电无人机移动至充电点进行充电处理。3.根据权利要求2所述的基于割草机的无人机导航方法，其特征在于，当额外电量信息所对应数值大于基准电量值时，充电无人机飞行方法还包括：根据预设充电指数数据库中所存储的额外电量信息和可充电量信息进行匹配分析以确定额外电量信息相对应的可充电量信息；根据需求电量信息以及剩余电量信息进行差值计算以确定差额电量信息；判断可充电量信息所对应数值是否大于差额电量信息所对应数值；若可充电量信息所对应数值大于差额电量信息所对应数值，则控制充电无人机移动至割草机上进行充电处理；若可充电量信息所对应数值不大于差额电量信息所对应数值，则控制充电无人机飞至
充电点进行充电处理。4.根据权利要求3所述的基于割草机的无人机导航方法，其特征在于，当可充电量信息所对应数值不大于差额电量信息所对应数值时，充电无人机飞行方法还包括：获取割草机的已行路径信息以及导航无人机的更换位置信息；根据已行路径信息以及预设的完整作业路径以确定后续路径信息，并根据剩余电量信息以及预设的电量阈限值进行差值计算以确定可用电量信息，且将更换位置信息所对应位置于完整作业路径上的投影点定义为投影位置信息；根据预设电量
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路程数据库中所存储的可用电量信息和可行路程信息进行匹配分析以确定可用电量信息相对应的可行路程信息；根据后续路径信息以及可行路程信息以确定关键位置信息；根据投影位置信息以及关键位置信息于后续路径信息所对应路径上确定关键路径信息；计算充电点与关键路径信息所对应路径上各点之间的距离以确定相隔距离信息；根据预设排序规则以确定相对应数值最小的相隔距离信息，并根据该相隔距离信息于关键路径信息所对应路径上确定返回位置信息；控制充电无人机移动至割草机上进行充电处理，且于割草机移动至返回位置信息所对应位置时控制充电无人机移动至充电点进行充电处理。5.根据权利要求4所述的基于割草机的无人机导航方法，其特征在于，当可充电量信息所对应数值不大于差额电量信息所对应数值时且充电无人机移动至割草机前，充电无人机飞行方法还包括：获取充电无人机与充点电之间的直返距离信息；根据预设纵向距离值、预设第一速度以及预设第二速度以确定于关键路径信息所对应路径上的重合位置信息；根据返回位置信息以及投影位置信息以确定中间路径信息；判断重合位置信息所对应位置是否处于中间路径信息所对应路径上；若重合位置信息所对应位置处于中间路径信息所对应路径上，则控制充电无人机移动至割草机上进行充电处理，且于割草机移动至返回位置信息所对应位置时控制充电无人机移动至充电点进行充电处理；若重合位置信息所对应位置不处于中间路径信息所对应路径上，则根据重合位置信息于关键路径信息所对应路径上确定再返路径信息；计算充电点与再返路径信息所对应路径上各点之间的距离以确定相差距离信息；根据排序规则以确定相对应数值最小的相差距离信息，并将该相差距离信息定义为差额距离信息，且根据差额距离信息于再返路径信息所对应路径上确定再返位置信息；根据更换位置信息以及重合位置信息以...

【专利技术属性】
技术研发人员：李枭，
申请(专利权)人：宁波东贝智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：