一种割草机碰撞检测方法、系统、存储介质及智能终端技术方案

本申请涉及一种割草机碰撞检测方法、系统、存储介质及智能终端,涉及割草机检测技术的领域，其包括获取霍尔触发时长信息以及电流变化信息；根据霍尔数据库中所存储的霍尔触发时长信息与霍尔赋值信息匹配分析以确定霍尔触发时长信息相对应的霍尔赋值信息；根据电流数据库中所存储的电流变化信息与电流赋值信息匹配分析以确定电流变化信息相对应的电流赋值信息；根据霍尔赋值信息和电流赋值信息进行求和计算以确定赋值总和信息；判断赋值总和信息所对应数值是否大于碰撞值；若赋值总和信息大于碰撞值，则输出碰撞信号；若赋值总和信息不大于碰撞值，则输出正常信号。本申请具有提高割草机对碰撞情况检测的灵敏度以及准确度的效果。度的效果。度的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种割草机碰撞检测方法、系统、存储介质及智能终端


[0001]本申请涉及割草机检测技术的领域，尤其是涉及一种割草机碰撞检测方法、系统、存储介质及智能终端。

技术介绍

[0002]割草机是一种通过刀片旋转以对草坪进行修剪的设备，根据割草机作业时的控制方法以将割草机区分为半自动割草机和全自动割草机，其中，由于全自动割草机均由程序进行控制，因此需要实时监测割草机的作业状态。在对割草机的作业状态进行监测时，需要检测的一个状态包括碰撞情况，当割草机检测到碰撞情况时会触发程序以进行绕行避让处理。
[0003]相关技术中，对割草机碰撞情况进行检测时，常利用割草机上霍尔电压变化情况进行检测，当割草机出现碰撞时，霍尔元件出现位移以使霍尔电压出现变化，从而确定割草机出现碰撞。
[0004]针对上述中的相关技术，专利技术人认为当割草机侧方向出现碰撞或割草机下方出现物体卡住机器时，霍尔元件不会出现位移，此时通过霍尔电压对机器碰撞情况进行检测灵敏度以及准确度均较低，尚有改进空间。

技术实现思路

[0005]为了提高割草机对碰撞情况检测的灵敏度以及准确度，本申请提供一种割草机碰撞检测方法、系统、存储介质及智能终端。
[0006]第一方面，本申请提供一种割草机碰撞检测方法，采用如下的技术方案：一种割草机碰撞检测方法，包括：获取霍尔触发时长信息以及电流变化信息；根据预设霍尔数据库中所存储的霍尔触发时长信息与霍尔赋值信息匹配分析以确定霍尔触发时长信息相对应的霍尔赋值信息；根据预设电流数据库中所存储的电流变化信息与电流赋值信息匹配分析以确定电流变化信息相对应的电流赋值信息；根据霍尔赋值信息和电流赋值信息进行求和计算以确定赋值总和信息；判断赋值总和信息所对应数值是否大于所预设的碰撞值；若赋值总和信息所对应数值大于碰撞值，则输出碰撞信号；若赋值总和信息所对应数值不大于碰撞值，则输出正常信号。
[0007]通过采用上述技术方案，先获取霍尔触发时长信息以确定是否出现霍尔电压变化，当出现霍尔电压变化时可确定对应的霍尔赋值，以确定割草机出现碰撞；当割草机侧方向出现碰撞或者割草机下方被卡住时，割草机电机电流会出现变化，以确定对应的电流赋值信息，从而确定割草机出现碰撞，将两者结合，以使的割草机能较为准确的检测出机器出现碰撞，以提高检测的灵敏度以及准确度。
[0008]可选的，还包括：获取割草机移动方向上的障碍距离信息；判断障碍距离信息所对应距离值是否大于所预设的存在值；若障碍距离信息所对应距离值大于存在值，则确定第一赋值信息；若障碍距离信息所对应距离值不大于存在值，则开始计时以输出障碍时长信息，并判断障碍距离信息所对应距离是否小于所预设的靠近值，且判断障碍时长信息所对应时长值是否大于所预设的存在时长；若障碍距离信息所对应距离不小于靠近值或障碍时长信息所对应时长值不大于存在时长，则确定第二赋值信息；若障碍距离信息所对应距离小于靠近值且障碍时长信息所对应时长值大于存在时长，则确定第三赋值信息；根据第一赋值信息、第二赋值信息或第三赋值信息与赋值总和信息进行计算以更新赋值总和信息，并于更新后对赋值总和信息进行判断以确定碰撞情况。
[0009]通过采用上述技术方案，在割草机移动过程中，可对移动方向的前方障碍物进行确定，当检测到障碍物时，根据机器与障碍物之间的距离以及检测到障碍物的时长以确定对应的障碍物情况，从而使得机器能结合测距、电压、电流三者情况以对不同障碍物情况进行确定，从而提高碰撞确定的准确度以及灵敏度。
[0010]可选的，还包括：获取空气湿度信息；判断电流变化信息所对应数值是否大于所预设的变化阈值；若电流变化信息所对应数值不大于变化阈值，则根据电流变化信息以确定电流赋值信息；若电流变化信息所对应数值大于变化阈值，则计算空气湿度信息与预设基准湿度值之间的差值以确定湿度变化信息；判断湿度变化信息所对应数值是否大于所预设的允许值；若湿度变化信息所对应数值不大于允许值，则根据电流变化信息以确定电流赋值信息；若湿度变化信息所对应数值大于允许值，则根据预设修正数值与电流变化信息进行计算以更新电流变化信息，且根据电流变化信息以确定电流赋值信息。
[0011]通过采用上述技术方案，对空气湿度检测以判断机器是否移动至较为潮湿的土壤上，当机器移动至潮湿土壤时由于阻力情况电流会出现变化，此时对电流变化进行修正以减少碰撞误检测的情况发生。
[0012]可选的，基准湿度值的确定方法包括：于预设时间轴上划定宽度为预设检测时长的求值区间，并于求值区间中获取空气湿度信息的数据个数信息；判断数据个数信息所对应数值是否小于所预设的区间获取值；若数据个数信息所对应数值小于区间获取值，则将求值区间中的第一个空气湿度信息定义为基准湿度值；若数据个数信息所对应数值不小于区间获取值，则根据预设排序规则以对求值区
间中空气湿度信息进行排序，并将相对应数值最大和最小的空气湿度信息各一个定义为无效湿度信息，以将除无效湿度信息之外的空气湿度信息定义为求值湿度信息；根据各求值湿度信息进行均值计算以确定基准湿度值。
[0013]通过采用上述技术方案，可根据机器实际所处环境以对基准湿度值进行更新，以便于机器对实际碰撞情况进行确定。
[0014]可选的，若湿度变化信息所对应数值不大于允许值时，割草机碰撞检测方法还包括：获取行进角度信息；于时间轴上划定宽度为预设固定值的检测区间，且检测区间的后端跟随时间点同步移动；根据检测区间后端以及前端的行进角度信息进行差值计算以确定变化角度信息；判断变化角度信息所对应角度值是否大于所预设的爬坡角度；若变化角度信息所对应角度值不大于爬坡角度，则根据电流变化信息以确定电流赋值信息；若变化角度信息所对应角度值大于爬坡角度，则根据预设角度数据库中所存储的变化角度信息与更正数值信息匹配分析以确定变化角度信息相对应的更正数值信息，并根据更正数值信息与电流变化信息进行计算以更新电流变化信息，且根据电流变化信息以确定电流赋值信息。
[0015]通过采用上述技术方案，可根据角度变化情况以确定机器是否由平地移动转化为上坡移动，由于存在转化为上坡移动时，坡度会对机器阻力产生影响，此时可对电流情况进行修正以减少碰撞误检测的情况发生。
[0016]可选的，若变化角度信息所对应角度值不大于爬坡角度时，割草机碰撞检测方法还包括：判断变化角度信息所对应角度值是否大于零；若变化角度信息所对应角度值大于零，则根据电流变化信息以确定电流赋值信息；若变化角度信息所对应角度值不大于零，则根据预设变化值与电流变化信息计算以更新电流变化信息，并根据电流变化信息以确定电流赋值信息。
[0017]通过采用上述技术方案，可确定机器车轮是否落入草坪的坑中，当因掉入坑中而导致电流变化时可对电流情况进行修正，以减少碰撞误检测的情况发生。
[0018]可选的，行进角度信息的确定方法包括：获取预设于割草机前进方向两侧的角度检测器的检测角度信息；计算两个检测角度信息之间的差值以确定差值角度信息；判断差值角度信息所对应角度值是否大于所预设的基准值；若差本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种割草机碰撞检测方法，其特征在于，包括：获取霍尔触发时长信息以及电流变化信息；根据预设霍尔数据库中所存储的霍尔触发时长信息与霍尔赋值信息匹配分析以确定霍尔触发时长信息相对应的霍尔赋值信息；根据预设电流数据库中所存储的电流变化信息与电流赋值信息匹配分析以确定电流变化信息相对应的电流赋值信息；根据霍尔赋值信息和电流赋值信息进行求和计算以确定赋值总和信息；判断赋值总和信息所对应数值是否大于所预设的碰撞值；若赋值总和信息所对应数值大于碰撞值，则输出碰撞信号；若赋值总和信息所对应数值不大于碰撞值，则输出正常信号。2.根据权利要求1所述的割草机碰撞检测方法，其特征在于,还包括：获取割草机移动方向上的障碍距离信息；判断障碍距离信息所对应距离值是否大于所预设的存在值；若障碍距离信息所对应距离值大于存在值，则确定第一赋值信息；若障碍距离信息所对应距离值不大于存在值，则开始计时以输出障碍时长信息，并判断障碍距离信息所对应距离是否小于所预设的靠近值，且判断障碍时长信息所对应时长值是否大于所预设的存在时长；若障碍距离信息所对应距离不小于靠近值或障碍时长信息所对应时长值不大于存在时长，则确定第二赋值信息；若障碍距离信息所对应距离小于靠近值且障碍时长信息所对应时长值大于存在时长，则确定第三赋值信息；根据第一赋值信息、第二赋值信息或第三赋值信息与赋值总和信息进行计算以更新赋值总和信息，并于更新后对赋值总和信息进行判断以确定碰撞情况。3.根据权利要求1所述的割草机碰撞检测方法，其特征在于,还包括：获取空气湿度信息；判断电流变化信息所对应数值是否大于所预设的变化阈值；若电流变化信息所对应数值不大于变化阈值，则根据电流变化信息以确定电流赋值信息；若电流变化信息所对应数值大于变化阈值，则计算空气湿度信息与预设基准湿度值之间的差值以确定湿度变化信息；判断湿度变化信息所对应数值是否大于所预设的允许值；若湿度变化信息所对应数值不大于允许值，则根据电流变化信息以确定电流赋值信息；若湿度变化信息所对应数值大于允许值，则根据预设修正数值与电流变化信息进行计算以更新电流变化信息，且根据电流变化信息以确定电流赋值信息。4.根据权利要求3所述的割草机碰撞检测方法，其特征在于,基准湿度值的确定方法包括：于预设时间轴上划定宽度为预设检测时长的求值区间，并于求值区间中获取空气湿度信息的数据个数信息；
判断数据个数信息所对应数值是否小于所预设的区间获取值；若数据个数信息所对应数值小于区间获取值，则将求值区间中的第一个空气湿度信息定义为基准湿度值；若数据个数信息所对应数值不小于区间获取值，则根据预设排序规则以对求值区间中空气湿度信息进行排序，并将相对应数值最大和最小的空气湿度信息各一个定义为无效湿度信息，以将除无效湿度信息之外的空气湿度信息定义为求值湿度信息；根据各求值湿度信息进行均值计算以确定基准湿度值。5.根据权利要求3所述的割草机碰撞检测方法，其特征在于, 若湿度变化信息所对应数值不大于允许值时，割草机碰撞检...

【专利技术属性】
技术研发人员：李枭，董孝凯，
申请(专利权)人：宁波东贝智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：