一种割草机移动轨迹修正方法、系统、存储介质及智能终端技术方案

本申请涉及一种割草机移动轨迹修正方法、系统、存储介质及智能终端,涉及割草机控制技术的领域，其包括获取第一电磁强度信息和第二电磁强度信息；判断第一电磁强度信息与第二电磁强度信息是否相等；若相等，则输出正确信号并控制割草机沿移动方向继续移动；若不相等，则计算第一电磁强度信息与第二电磁强度信息之间的差值以确定差值强度信息，并根据差值强度信息以确定符号信息与数值信息；根据符号信息以确定调整转轮信息，并根据数值信息以确定调整速度信息；控制割草机上调整转轮信息所对应转轮加速调整速度信息所对应速度，直至输出正确信号。本申请具有使割草机偏离原设定轨道后能及时对移动轨道进行修正的效果。后能及时对移动轨道进行修正的效果。后能及时对移动轨道进行修正的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种割草机移动轨迹修正方法、系统、存储介质及智能终端


[0001]本申请涉及割草机控制技术的领域，尤其是涉及一种割草机移动轨迹修正方法、系统、存储介质及智能终端。

技术介绍

[0002]割草机，是利用旋转叶片以对草坪上的草进行修剪的设备，割草机通过分类包括半自动割草机以及全自动割草机，其中半自动割草机需要人为的推动割草机移动以实现对草坪上的草进行修剪，全自动割草机自身会在草坪上根据设定程序移动以对草坪上的草进行修剪。
[0003]相关技术中，全自动割草机在对草坪上的草进行修剪时，割草机需要沿所设定的轨迹移动以进行作业，以使草坪上所需修剪的草都能被处理。
[0004]针对上述中的相关技术，专利技术人认为由于草坪上存在石子等杂物，割草机在移动的过程中有可能在杂物的作用下会偏离原设定轨道，以使割草机作业效果不佳，尚有改进空间。

技术实现思路

[0005]为了使割草机偏离原设定轨道后能及时对移动轨道进行修正，本申请提供一种割草机移动轨迹修正方法、系统、存储介质及智能终端。
[0006]第一方面，本申请提供一种割草机移动轨迹修正方法，采用如下的技术方案：一种割草机移动轨迹修正方法，包括：获取预设第一传感器的第一电磁强度信息以及预设第二传感器的第二电磁强度信息；判断第一电磁强度信息所对应数值与第二电磁强度信息所对应数值是否相等；若第一电磁强度信息所对应数值与第二电磁强度信息所对应数值相等，则输出正确信号并控制割草机沿预设移动方向继续移动；若第一电磁强度信息所对应数值与第二电磁强度信息所对应数值不相等，则计算第一电磁强度信息与第二电磁强度信息之间的差值以确定差值强度信息，其中差值为第一电磁强度信息所对应数值减去第二电磁强度信息所对应数值；根据差值强度信息以确定符号信息与数值信息；根据预设轮控数据库中所存储的符号信息与调整转轮信息匹配分析以确定符号信息相对应的调整转轮信息，并根据预设调速数据库中所存储的数值信息与调整速度信息匹配分析以确定数值信息相对应的调整速度信息；控制割草机上调整转轮信息所对应转轮加速调整速度信息所对应速度，直至输出正确信号。
[0007]通过采用上述技术方案，在割草机移动过程中，获取第一传感器的第一电磁强度信息以及第二传感器的第二电磁强度信息，以实现两者电磁强度的比较，若两者数值大小
不一致，则说明割草机偏移原预设轨道，此时根据两者差值情况以对割草机上的轮子转速进行调整，以实现割草机向原预设轨道移动，使割草机偏离原设定轨道后能及时对移动轨道进行修正。
[0008]可选的，还包括：根据预设第一距离数据库中所存储的第一电磁强度信息与第一距离信息匹配分析以确定第一电磁强度信息相对应的第一距离信息，并根据预设第二距离数据库中所存储的第二电磁强度信息与第二距离信息匹配分析以确定第二电磁强度信息相对应的第二距离信息；计算第二距离信息与第一距离信息之间的差值以确定差值距离信息；判断差值距离信息所对应距离值是否小于所预设的固定值；若差值距离信息所对应距离值小于固定值，则输出正常移动信号并控制割草机以所对应状态进行移动；若差值距离信息所对应距离值不小于固定值，则输出脱离信号并控制割草机上预设固定转轮以预设固定速度移动，以使割草机向预设固定方向偏移，直至输出正常移动信号。
[0009]通过采用上述技术方案，分别对第一传感器以及第二传感器与预设线缆之间的距离进行确定，当出现两者距离差值较大时，说明割草机有可能出现脱离原轨道的情况，此时控制割草机设定的轮以对应速度转动，实现割草机的转向，以使割草机脱离原轨道后能修正回轨道内。
[0010]可选的，当输出脱离信号时，割草机的控制方法包括：获取割草机固定转轮的移动速度信息；判断移动速度信息所对应速度是否小于所预设的许可速度；若移动速度信息所对应速度不小于许可速度，则控制割草机上固定转轮以固定速度移动，以使割草机向固定方向偏移，直至输出正常移动信号；若移动速度信息所对应速度小于许可速度，则控制割草机以调整转轮信息以及调整速度信息进行调整移动，直至输出正常移动信号。
[0011]通过采用上述技术方案，在割草机脱离原轨道后，根据割草机移动速度以确定是否将割草机速度调整至固定速度，以减少割草机出现超调的情况。
[0012]可选的，于差值强度信息确定后，割草机移动轨迹修正方法还包括：判断差值强度信息所对应强度值是否处于所预设的正常范围；若差值强度信息所对应强度值处于正常范围，则根据差值强度信息以确定调整转轮信息与调整速度信息，并控制割草机对应移动；若差值强度信息所对应强度值不处于正常范围，则于预设正序时间轴上确定时长范围为预设检测值的检测区间，并于检测区间中确定第一电磁强度信息于各预设单位时长内的第一变化信息以及第二电磁强度于各单位时长内的第二变化信息；于各第一变化信息中确定中位数以确定第一中位信息，并于各第二变化信息中确定中位数以确定第二中位信息；计算各第一变化信息与第一中位信息之间的差值以确定第一差值信息，并计算各第二变化信息与第二中位信息之间的差值以确定第二差值信息，且于第一差值信息与第二
差值信息中确定最大差值信息；判断最大差值信息所对应数值是否大于所预设的干扰值；若最大差值信息所对应数值不大于干扰值，则输出设备损坏信号并控制割草机停止移动；若最大差值信息所对应数值大于干扰值，则输出干扰信号并控制割草机以原状态进行移动。
[0013]通过采用上述技术方案，对割草机上第一传感器与第二传感器的电磁强度变化情况进行监测，当出现电磁强度变化较大时，根据变化数值情况以确定是否存在外部干扰源以影响电磁强度数值，从而确定第一传感器或第二传感器是否出现损坏。
[0014]可选的，于干扰信号输出后，割草机移动轨迹修正方法还包括：根据干扰信号进行计时以输出干扰时长信息；当差值强度信息所对应强度值不处于正常范围时判断干扰时长信息所对应时长值是否大于所预设的间隔值；若干扰时长信息所对应时长值大于间隔值，则重新确定检测区间并进行计算判断；若干扰时长信息所对应时长值不大于间隔值，则控制割草机以原状态进行移动。
[0015]通过采用上述技术方案，当外部存在干扰源时，在规定时间内不因干扰情况再次对割草机实际所处情况进行判断，以减少之前的数据而使采集区间的数据判断不够准确的情况发生，从而减少割草机错误移动。
[0016]可选的，还包括：于割草机移动过程中获取状态信息；判断状态信息所对应状态是否与所预设的碰撞状态一致；若状态信息所对应状态与碰撞状态不一致，则输出无障碍信号并控制割草机继续以原状态移动；若状态信息所对应状态与碰撞状态一致，则输出阻挡信号并获取割草机当前朝向信息，且根据当前朝向信息以确定相垂直且朝向第二传感器的避让方向信息；控制割草机沿当前朝向信息所对应方向的反方向移动预设退让距离，并控制割草机沿避让方向信息所对应方向移动预设避让距离；于割草机移动避让距离后控制割草机沿当前朝向信息所对应方向移动退让距离并判断是否仍存在阻挡信号；若未存在阻挡信号，则输出通过信号并控制割草机沿避让方向信息所对应方向的反方向移动，直至输出本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种割草机移动轨迹修正方法，其特征在于，包括：获取预设第一传感器的第一电磁强度信息以及预设第二传感器的第二电磁强度信息；判断第一电磁强度信息所对应数值与第二电磁强度信息所对应数值是否相等；若第一电磁强度信息所对应数值与第二电磁强度信息所对应数值相等，则输出正确信号并控制割草机沿预设移动方向继续移动；若第一电磁强度信息所对应数值与第二电磁强度信息所对应数值不相等，则计算第一电磁强度信息与第二电磁强度信息之间的差值以确定差值强度信息，其中差值为第一电磁强度信息所对应数值减去第二电磁强度信息所对应数值；根据差值强度信息以确定符号信息与数值信息；根据预设轮控数据库中所存储的符号信息与调整转轮信息匹配分析以确定符号信息相对应的调整转轮信息，并根据预设调速数据库中所存储的数值信息与调整速度信息匹配分析以确定数值信息相对应的调整速度信息；控制割草机上调整转轮信息所对应转轮加速调整速度信息所对应速度，直至输出正确信号。2.根据权利要求1所述的割草机移动轨迹修正方法，其特征在于,还包括：根据预设第一距离数据库中所存储的第一电磁强度信息与第一距离信息匹配分析以确定第一电磁强度信息相对应的第一距离信息，并根据预设第二距离数据库中所存储的第二电磁强度信息与第二距离信息匹配分析以确定第二电磁强度信息相对应的第二距离信息；计算第二距离信息与第一距离信息之间的差值以确定差值距离信息；判断差值距离信息所对应距离值是否小于所预设的固定值；若差值距离信息所对应距离值小于固定值，则输出正常移动信号并控制割草机以所对应状态进行移动；若差值距离信息所对应距离值不小于固定值，则输出脱离信号并控制割草机上预设固定转轮以预设固定速度移动，以使割草机向预设固定方向偏移，直至输出正常移动信号。3.根据权利要求2所述的割草机移动轨迹修正方法，其特征在于,当输出脱离信号时，割草机的控制方法包括：获取割草机固定转轮的移动速度信息；判断移动速度信息所对应速度是否小于所预设的许可速度；若移动速度信息所对应速度不小于许可速度，则控制割草机上固定转轮以固定速度移动，以使割草机向固定方向偏移，直至输出正常移动信号；若移动速度信息所对应速度小于许可速度，则控制割草机以调整转轮信息以及调整速度信息进行调整移动，直至输出正常移动信号。4.根据权利要求1所述的割草机移动轨迹修正方法，其特征在于,于差值强度信息确定后，割草机移动轨迹修正方法还包括：判断差值强度信息所对应强度值是否处于所预设的正常范围；若差值强度信息所对应强度值处于正常范围，则根据差值强度信息以确定调整转轮信息与调整速度信息，并控制割草机对应移动；若差值强度信息所对应强度值不处于正常范围，则于预设正序时间轴上确定时长范围
为预设检测值的检测区间，并于检测区间中确定第一电磁强度信息于各预设单位时长内的第一变化信息以及第二电磁强度于各单位时长内的第二变化信息；于各第一变化信息中确定中位数以确定第一中位信息，并于各第二变化信息中确定中位数以确定第二中位信息；计算各第一变化信息与第一中位信息之间的差值以确定第一差值信息，并计算各第二变化信息与第二中位信息之间的差值以确定第二差值信息，且于第一差值信息与第二差值信息中确定最大差值信息；判断最大差值信息所对应数值是否大于所预设的干扰值；若最大差值信息所对应数值不大于干扰值，则输出设备损坏信号并控制割草机停止移动；若最大差值信息所对应数值大于干扰值，则输出干扰信号并控制割草机以原状态进行移动。5.根据权利要求4所述的割草机移动轨...

【专利技术属性】
技术研发人员：李枭，董孝凯，
申请(专利权)人：宁波东贝智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：