一种考虑机场跑道模型的着陆控制方法技术

本发明专利技术公开了一种考虑机场跑道模型的着陆控制方法，包括以下步骤：1)定义着陆相对坐标系与跑道特征点，构建跑道倾角的数据库；2)在着陆过程中，计算当前飞机所处跑道处的倾角和跑道高度；3)计算飞机与跑道的相对高度及相对升降速度；4)将相对高度作为纵向控制模态切换升降速度控制模态的阈值，将相对升降速度代入升降速度控制器中，实现精确控制。本发明专利技术考虑真实机场跑道的坡度特性，建立机场跑道模型，提供了计算飞机与跑道的相对高度及相对升降速度的方法，实现相对机场跑道的升降速度的精确控制，保障飞机的着陆安全；实用性强，操作简单，适用于一类轮式起降无人机，且无需改动现有机载控制器架构，对控制软件的调整改动较少。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及航空飞行控制，具体是指一种考虑机场跑道模型的着陆控制方法。

技术介绍

1、无人机下滑着陆阶段是无人机飞行过程中的事故频发段。目前，无人机在着陆阶段大多控制飞机升降速度和速度让飞机以合适的升降速度、姿态、攻角接地，保障飞机安全。高度表可直接测量飞机相对跑道的高度和升降速度，但其测量值受跑道起伏影响较大，测量数据波动较大，一般不直接采用该测量数据用于控制律计算。差分着陆是目前轮式起降无人机广泛采用的着陆方式，它事先在跑道上标定一个着陆基准点，认为跑道是以该基准点高度相同的一个平面。在着陆阶段，根据飞机当前差分高度计算相对着陆基准点的相对高度，用于着陆末端纵向控制模态切换为升降速度控制的标志，传感器测量的差分升降速度则直接用于纵向升降速度的控制中，将着陆时刻差分升降速度控制在一个合适的范围，所述的合适的范围需要满足起落架强度的要求，同时避免飞机发生弹跳。然而，实际机场跑道难免会存在一定的坡度起伏，实际接地点高度与理想接地点高度存在偏差。当着陆基准点选取的不合适时，会导致飞机比设计状态提前蹭地，当升降速度目标选取不合适时，会导致飞机相对跑道无下降速度本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种考虑机场跑道模型的着陆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种考虑机场跑道模型的着陆控制方法，其特征在于，所述步骤(1)中对着陆相对坐标系的定义为：原点定义为跑道上的任意一点，以着陆机场方向为X轴方向、以相对于X轴方向逆时针旋转90°的方向为Y轴方向。

3.根据权利要求2所述的一种考虑机场跑道模型的着陆控制方法，其特征在于，所述步骤(1)中所述跑道特征点为在着陆相对坐标系中标定能表征跑道坡度起伏的特征点，第n点在着陆相对坐标系中的位置为(Xn，Hn)。

4.根据权利要求3所述的一种考虑机场跑道模型的着陆控制方法，其特征...

【技术特征摘要】

1.一种考虑机场跑道模型的着陆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种考虑机场跑道模型的着陆控制方法，其特征在于，所述步骤(1)中对着陆相对坐标系的定义为：原点定义为跑道上的任意一点，以着陆机场方向为x轴方向、以相对于x轴方向逆时针旋转90°的方向为y轴方向。

3.根据权利要求2所述的一种考虑机场跑道模型的着陆控制方法，其特征在于，所述步骤(1)中所述跑道特征点为在着陆相对坐标系中标定能表征跑道坡度起伏的特征点，第n点在着陆相对坐标系中的位置为(xn，hn)。

4.根据权利要求3所述的一种考虑机场跑道模型的着陆控制方法，其特征在于，根据跑道特征点计算跑道的坡度特性，定义两个相邻特征点组成的跑道段与着陆相对坐标系x轴的夹角为该跑道段的倾角，规定该跑道段在着陆相对坐标系x轴上方时为正，下方为负；该跑道组成的n-1段跑道段的...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔庆梁，刘宇佳，余长贵，牟鹏，金波，杨祈超，王燕，金禹彤，
申请(专利权)人：成都飞机工业集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：