一种AGV车辆路径规划方法技术

本发明专利技术提供了本发明专利技术提供了一种AGV车辆路径规划方法，包括以下步骤：通过激光雷达、摄像头和超声波传感器实时获取工作环境的信息；基于环境感知数据构建工作环境的地图模型，采用SLAM技术实现AGV在未知环境中的自主定位和地图构建；采用A*算法根据地图模型和任务需求生成AGV的初始行驶路径；结合强化学习算法，在AGV行驶过程中，实时感知环境变化，动态调整行驶路径；根据实时调整的路径，控制AGV的运动，采用PID控制算法或模糊控制算法，实现AGV的平稳行驶；AGV按照规划路径到达目标位置，完成任务后返回起点或移动到下一个任务位置。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能车辆路径规划，具体为一种agv车辆路径规划方法。

技术介绍

1、自动导引车(automatedguidedvehicle,agv)作为一种无人驾驶的搬运工具，广泛应用于仓储物流、制造车间、医院等领域。agv通过预先设定的路径和任务，能够高效、安全地完成物料运输和搬运工作。在传统的agv系统中，路径规划通常依赖于固定的路线图或预设的路径，这种方法在稳定、简单的环境中能够较好地满足需求，但在动态复杂的环境中则显得力不从心。

2、随着工业4.0和智能制造的发展，agv的应用环境变得越来越复杂多变。仓储物流中心的货架布局可能随时变化，制造车间的生产线配置经常调整，医院中的行人和设备流动频繁。这些变化使得传统的agv路径规划方法难以适应，导致路径规划效率低下，agv运行不稳定，甚至发生碰撞事故。因此，如何在动态环境中实现agv的高效路径规划，成为了研究的热点和难点。

3、传统的agv路径规划方法主要有以下几种：

4、固定路径规划：这种方法预先设定agv的行驶路径，通过地面导轨、磁条或二维码等进行引导。固定路径规划本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种AGV车辆路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种AGV车辆路径规划方法，其特征在于，所述环境感知步骤中，激光雷达以每秒10次的频率扫描周围环境，生成点云数据，摄像头和超声波传感器辅助获取环境的视觉和距离信息。

3.根据权利要求1所述的一种AGV车辆路径规划方法，其特征在于，所述传感器融合算法对激光雷达、摄像头和超声波传感器的数据进行处理，生成完整的环境感知图。

4.根据权利要求1所述的一种AGV车辆路径规划方法，其特征在于，所述SLAM技术通过激光雷达数据和里程计数据，构建环境的二维或三维地图，并在环境变化时实时...

【技术特征摘要】

1.一种agv车辆路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种agv车辆路径规划方法，其特征在于，所述环境感知步骤中，激光雷达以每秒10次的频率扫描周围环境，生成点云数据，摄像头和超声波传感器辅助获取环境的视觉和距离信息。

3.根据权利要求1所述的一种agv车辆路径规划方法，其特征在于，所述传感器融合算法对激光雷达、摄像头和超声波传感器的数据进行处理，生成完整的环境感知图。

4.根据权利要求1所述的一种agv车辆路径规划方法，其特征在于，所述slam技术通过激光雷达数据和里程计数据，构建环境的二维或三维地图，并在环境变化时实时更新。

5.根据权利要求1所述的一种agv车辆路径规划方法，其特征在于，所述a*算法用于初始路径规划，定义如下：

6.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨宝库，侯思宇，王晨光，石健，
申请(专利权)人：天津开放大学，
类型：发明
国别省市：