【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及相机定位，尤其涉及一种多相机系统相对位姿和尺度的估计方法及装置。
技术介绍
1、从两个相邻的视图估计相对姿态是多视图几何问题的基础，多视图几何问题已经应用于许多领域，如视觉测程法(visual odometry，vo)、运动恢复结构(structure-from-motion，sfm)、同步定位和建图(simultaneous localization and mapping，slam)。多相机机系统由固定在一个系统上的多个独立相机组成。它具有视场大、度量尺度估计精度大、相对姿态估计精度高等优点。因此，大量的学者研究了如何提高相对姿态估计算法的准确性、鲁棒性和效率。
2、多相机系统和单相机系统的最大的不同之处在于，多相机系统的光线不能相交于一个点，因此不符合针孔模型，之前关于多相机系统的研究大多数基于多相机系统内部的尺度是已知，这在一定程度上限制了多相机系统的应用。
3、因此，需要针对多相机系统内部尺度信息未知时，用于估算其相对位姿和尺度的方法。
技术实现思路p>
1、本专利本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种多相机系统相对位姿和尺度的估计方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的多相机系统相对位姿和尺度的估计方法，其特征在于，对多相机系统和IMU进行时间同步和空间同步，得到同步多相机惯导系统，包括：
3.根据权利要求1所述的多相机系统相对位姿和尺度的估计方法，其特征在于，获取所述同步多相机惯导系统中的相机对应点对，由所述相机对应点对确定广义相机模型，将垂直方向上的IMU旋转矩阵代入所述广义相机模型，得到约束的广义相机模型，包括：
4.根据权利要求1所述的多相机系统相对位姿和尺度的估计方法，其特征在于，利用最小二乘法使所述...
【技术特征摘要】
1.一种多相机系统相对位姿和尺度的估计方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的多相机系统相对位姿和尺度的估计方法，其特征在于，对多相机系统和imu进行时间同步和空间同步，得到同步多相机惯导系统，包括：
3.根据权利要求1所述的多相机系统相对位姿和尺度的估计方法，其特征在于，获取所述同步多相机惯导系统中的相机对应点对，由所述相机对应点对确定广义相机模型，将垂直方向上的imu旋转矩阵代入所述广义相机模型，得到约束的广义相机模型，包括：
4.根据权利要求1所述的多相机系统相对位姿和尺度的估计方法，其特征在于，利用最小二乘法使所述约束的广义相机模型中代数误差最小，建立目标优化函数，包括：
5.根据权利要求4所述的多相机系统相对位姿和尺度的估计方法，其特征在于，将所述目标优化函数转换为多项式方程，包括：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。