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本发明提供一种多相机系统相对位姿和尺度的估计方法及装置，包括：对多相机系统和IMU进行时间同步和空间同步，得到同步多相机惯导系统；获取所述同步多相机惯导系统中的相机对应点对，由所述相机对应点对确定广义相机模型，将垂直方向上的IMU旋转矩阵代...
该专利属于武汉大学所有，仅供学习研究参考，未经过武汉大学授权不得商用。

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