【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及轨道交通，特别是涉及一种列车及其控制方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着轨道交通行业的发展，轨道列车在世界范围内得到了越来越广泛的应用。与此同时，列车和供电网之间的友好交互指标日益提高，尤其是欧洲一些国家的信号系统，在列车运行过程中，对于列车与供电网之间的能量交互平稳性的要求特别严苛。
2、综上所述，如何有效地保障列车与供电网之间的能量交互平稳性，是目前本领域技术人员急需解决的技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种列车及其控制方法、系统、设备及存储介质，以有效地保障列车与供电网之间的能量交互平稳性。
2、为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：
3、一种列车控制方法，包括：
4、接收手柄级位，并通过所述手柄级位确定出力矩目标值；
5、基于所述力矩目标值，按照设定的对应关系确定出对应于所述力矩目标值的一组参数组，作为第一控制算法当前使用的参数组；
6、基于所述第一控制算法进行牵引逆变器的闭环控制，以使得牵引电机的实际力矩等于所述力矩目标值。
7、在一种实施方式中，设定的所述对应关系为通过以下步骤确定出的对应关系；
8、针对任意一个手柄级位所对应的所述力矩目标值，预先设定多组参数组，并且在所述第一控制算法分别使用各组参数组之后，以受电弓并网处谐波总量最低为原则，选取出最优参数组，作为预先设定的对应于该力矩目标值的一组参数组。
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10、基于检测出的所述牵引电机转速确定出所述牵引电机的实际力矩；
11、将所述力矩目标值作为控制目标，将所述实际力矩作为反馈量，进行力矩环的闭环控制；
12、检测所述牵引电机的相电流，并将检测到的所述相电流作为反馈量，将所述力矩环的输出作为控制目标，进行电流环的闭环控制；
13、基于所述电流环的输出进行牵引逆变器的控制。
14、在一种实施方式中，检测所述牵引电机的相电流，并将检测到的所述相电流作为反馈量，包括：
15、检测所述牵引电机的第一相电流和第二相电流；
16、将检测的所述第一相电流减去第一零漂偏差值以进行所述第一相电流的零飘处理，并且将检测的所述第二相电流减去第二零漂偏差值以进行所述第二相电流的零飘处理；
17、将进行了零飘处理之后所得到的2相电流值作为反馈量。
18、在一种实施方式中，进行零飘处理时所使用的所述第一零漂偏差值和所述第二零漂偏差值为通过以下步骤确定出的数值：
19、在牵引逆变器未启动状态下，采集n次第一相电流并将平均值作为第一零漂偏差值；
20、在牵引逆变器未启动状态下，采集m次第二相电流并将平均值作为第二零漂偏差值；
21、其中，m和n均为正整数。
22、在一种实施方式中，还包括：
23、采集直流回路的直流电压和/或直流电流，提取出待抑制的谐波次数；
24、相应的，所述基于所述第一控制算法进行牵引逆变器的闭环控制，以使得牵引电机的实际力矩等于所述力矩目标值，包括：
25、基于所述第一控制算法进行牵引逆变器的闭环控制，以使得牵引电机的实际力矩等于所述力矩目标值，并且在基于所述第一控制算法进行闭环控制的过程中，以抑制直流回路的谐波为目标，对待抑制的谐波次数进行抑制。
26、在一种实施方式中，在基于所述第一控制算法进行闭环控制的过程中，以抑制直流回路的谐波为目标，对待抑制的谐波次数进行抑制，包括：
27、在基于所述第一控制算法进行闭环控制的过程中，使用主动跟踪控制算法，以抑制直流回路的谐波为目标，对待抑制的谐波次数进行抑制。
28、一种列车控制系统，包括：
29、力矩目标值确定模块，用于接收手柄级位，并通过所述手柄级位确定出力矩目标值；
30、参数组选取模块，用于基于所述力矩目标值，按照设定的对应关系确定出对应于所述力矩目标值的一组参数组，作为第一控制算法当前使用的参数组；
31、闭环控制模块，用于基于所述第一控制算法进行牵引逆变器的闭环控制，以使得牵引电机的实际力矩等于所述力矩目标值。
32、在一种实施方式中，还包括：对应关系设定模块，用于：
33、针对任意一个手柄级位所对应的所述力矩目标值，预先设定多组参数组，并且在所述第一控制算法分别使用各组参数组之后，以受电弓并网处谐波总量最低为原则，选取出最优参数组，作为预先设定的对应于该力矩目标值的一组参数组。
34、在一种实施方式中，所述闭环控制模块包括：
35、实际力矩确定单元，用于基于检测出的所述牵引电机转速确定出所述牵引电机的实际力矩；
36、第一闭环控制单元，用于将所述力矩目标值作为控制目标，将所述实际力矩作为反馈量，进行力矩环的闭环控制；
37、第二闭环控制单元，用于检测所述牵引电机的相电流，并将检测到的所述相电流作为反馈量，将所述力矩环的输出作为控制目标，进行电流环的闭环控制；
38、牵引逆变器控制单元，用于基于所述电流环的输出进行牵引逆变器的控制。
39、在一种实施方式中，所述第二闭环控制单元，包括：
40、相电流检测子单元，用于检测所述牵引电机的第一相电流和第二相电流；
41、零飘处理子单元，用于将检测的所述第一相电流减去第一零漂偏差值以进行所述第一相电流的零飘处理，并且将检测的所述第二相电流减去第二零漂偏差值以进行所述第二相电流的零飘处理；
42、电流反馈量确定子单元，用于将进行了零飘处理之后所得到的2相电流值作为反馈量；
43、电流环闭环控制子单元，用于将所述力矩环的输出作为控制目标，进行电流环的闭环控制。
44、在一种实施方式中，还包括零漂偏差值确定子单元，用于：
45、在牵引逆变器未启动状态下，采集n次第一相电流并将平均值作为第一零漂偏差值；在牵引逆变器未启动状态下，采集m次第二相电流并将平均值作为第二零漂偏差值；其中，m和n均为正整数。
46、在一种实施方式中，还包括待抑制谐波次数提取模块，用于：
47、采集直流回路的直流电压和/或直流电流，提取出待抑制的谐波次数；
48、相应的，所述闭环控制模块具体用于：
49、基于所述第一控制算法进行牵引逆变器的闭环控制，以使得牵引电机的实际力矩等于所述力矩目标值，并且在基于所述第一控制算法进行闭环控制的过程中，以抑制直流回路的谐波为目标，对待抑制的谐波次数进行抑制。
50、在一种实施方式中，所述闭环控制模块具体用于：
51、基于所述第一控制算法进行牵引逆变器的闭环控制，以使得牵引电机的实际力矩等于所述力本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种列车控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的列车控制方法，其特征在于，设定的所述对应关系为通过以下步骤确定出的对应关系；
3.根据权利要求1所述的列车控制方法，其特征在于，基于所述第一控制算法进行牵引逆变器的闭环控制，以使得牵引电机的实际力矩等于所述力矩目标值，包括：
4.根据权利要求3所述的列车控制方法，其特征在于，检测所述牵引电机的相电流，并将检测到的所述相电流作为反馈量，包括：
5.根据权利要求4所述的列车控制方法，其特征在于，进行零飘处理时所使用的所述第一零漂偏差值和所述第二零漂偏差值为通过以下步骤确定出的数值：
6.根据权利要求1至5任一项所述的列车控制方法，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求6所述的列车控制方法，其特征在于，在基于所述第一控制算法进行闭环控制的过程中，以抑制直流回路的谐波为目标，对待抑制的谐波次数进行抑制，包括：
8.一种列车控制系统，其特征在于，包括：
9.根据权利要求8所述的列车控制系统，其特征在于，还包括：对应关系设定模块，用
10.根据权利要求8所述的列车控制系统，其特征在于，所述闭环控制模块包括：
11.根据权利要求10所述的列车控制系统，其特征在于，所述第二闭环控制单元，包括：
12.根据权利要求11所述的列车控制系统，其特征在于，还包括零漂偏差值确定子单元，用于：
13.根据权利要求8至12任一项所述的列车控制系统，其特征在于，还包括待抑制谐波次数提取模块，用于：
14.根据权利要求13所述的列车控制系统，其特征在于，所述闭环控制模块具体用于：
15.一种列车控制设备，其特征在于，包括：
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的列车控制方法的步骤。
17.一种列车，其特征在于，包括如权利要求15所述的列车控制设备。
...【技术特征摘要】
1.一种列车控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的列车控制方法，其特征在于，设定的所述对应关系为通过以下步骤确定出的对应关系；
3.根据权利要求1所述的列车控制方法，其特征在于，基于所述第一控制算法进行牵引逆变器的闭环控制，以使得牵引电机的实际力矩等于所述力矩目标值，包括：
4.根据权利要求3所述的列车控制方法，其特征在于，检测所述牵引电机的相电流，并将检测到的所述相电流作为反馈量，包括：
5.根据权利要求4所述的列车控制方法，其特征在于，进行零飘处理时所使用的所述第一零漂偏差值和所述第二零漂偏差值为通过以下步骤确定出的数值：
6.根据权利要求1至5任一项所述的列车控制方法，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求6所述的列车控制方法，其特征在于，在基于所述第一控制算法进行闭环控制的过程中，以抑制直流回路的谐波为目标，对待抑制的谐波次数进行抑制，包括：
8.一种列车控制系统，其特征在于，包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：王文韬，陈科，侯招文，甘韦韦，郭维，胡仙，张颖，肖振豪，陈启会，黄浩，
申请(专利权)人：株洲中车时代电气股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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