【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及计算机，特别涉及一种水下机器人视觉定位方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着海洋探索和水下作业需求的不断增长，水下机器人技术迅速发展。现有技术中，主要依赖声纳等实现定位跟踪，但基于声纳等定位系统价格昂贵、数据稀疏且更新频率低。视觉定位系统可实现近距离精确定位，性价比高。但面对水下环境复杂，如何实现适应水下特殊场景的视觉定位，是目前亟需解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种水下机器人视觉定位方法、装置、设备及存储介质，能够低成本实现精确的水下视觉定位。其具体方案如下：
2、第一方面，本申请公开了一种水下机器人视觉定位方法，包括：
3、获取摄像头采集的原始图像，对所述原始图像进行预处理得到处理后图像；
4、利用深度估计确定所述处理后图像对应的目标深度图；
5、通过动态物体检测模型从所述处理后图像中定位并移除运动目标，得到静态场景图像；所述动态物体检测模型为预先利用水下图像训练得到的神经网络模
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【技术保护点】
1.一种水下机器人视觉定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的水下机器人视觉定位方法，其特征在于，所述摄像头为双目摄像头，所述原始图像包括双目图像；
3.根据权利要求2所述的水下机器人视觉定位方法，其特征在于，所述单目深度估计系统按顺序依次包括单目相对深度估计模型和单目绝对深度估计模型，所述单目绝对深度估计模型的输入为所述单目相对深度估计模型的输出；
4.根据权利要求2所述的水下机器人视觉定位方法，其特征在于，对比所述单目深度图和所述双目深度图，确定出所述目标深度图，包括：
5.根据权利要求1所述的水下机器...
【技术特征摘要】
1.一种水下机器人视觉定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的水下机器人视觉定位方法，其特征在于，所述摄像头为双目摄像头，所述原始图像包括双目图像；
3.根据权利要求2所述的水下机器人视觉定位方法，其特征在于，所述单目深度估计系统按顺序依次包括单目相对深度估计模型和单目绝对深度估计模型，所述单目绝对深度估计模型的输入为所述单目相对深度估计模型的输出；
4.根据权利要求2所述的水下机器人视觉定位方法，其特征在于，对比所述单目深度图和所述双目深度图，确定出所述目标深度图，包括：
5.根据权利要求1所述的水下机器人视觉定位方法，其特征在于，所述预处理包括图像尺寸调整、图像增强和图像矫正。
6.根据权利要求5所述的水下机器人视觉定位方法，其特征在于，对所述原始图像的图像矫正过程，包括：
7.根据权利要求1所述的水下机器人视觉定位方法，其特征在于，基于所述目标深度图和所述静态场景图像通过同步定位与建图算法实时估计水下机器人的位姿，并构建稠密点云地图，更新所述水下机器人的位姿图，包括：
8.根据权利要求1至7任一项所述的水下机器人视觉定位方法，其特征在于，基于所述目标深...
【专利技术属性】
技术研发人员：杜凯冰，黄忠，窦泽春，杨鸣远，饶艺伟，吴旋，刘浩平，张定华，
申请(专利权)人：株洲中车时代电气股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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