一种面向无人驾驶的OSM地图构建方法与系统技术方案

本发明专利技术涉及一种面向无人驾驶的OSM地图构建方法与系统，属于地图构建技术领域，解决了现有在禁止使用激光雷达的场景中无法自动构建地图的问题。包括：获取各段道路属性和各段道路中一条车道上采集的轨迹点；根据轨迹点的坐标，依次计算出每相邻三个轨迹点的极限扩展距离，根据极限扩展距离和所在车道宽度，去除噪点得到基准轨迹点；对基准轨迹点所在车道进行均匀重采样，计算出采样点的坐标；以采样点作为所在车道中心线上的点，分别计算出采样点两侧的扩展点，作为所在车道边界点，对有多条车道的道路，根据所在车道边界点依次扩展出所在道路所有车道边界点；将各车道边界点转换为OSM数据格式，构建出OSM地图。实现了基于轨迹点自动构建地图。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及地图构建，尤其涉及一种面向无人驾驶的osm地图构建方法与系统。

技术介绍

1、osm(openstreetmap，公开地图)作为一种用于无人驾驶的导航地图，已经得到广泛的应用，并且由于其开源的特性，得到广大用户的欢迎，osm地图作为一种开源的地图格式，使得用户可以在遵循该地图格式的情况下，制作自己的osm地图。

2、目前osm地图的制作方法包括手动以及半自动，手动是使用专门的osm地图编辑软件制作，半自动则是使用激光雷达、组合导航等传感器构建高清地图，同时在基于视觉的车道识别等技术支持下，构建道路级别的高清地图，然后在此基础上将高清地图转换为osm地图，并通过特殊的软件进行人工修建。

3、在很多实际的无人应用场景中，如园区场景、搬运等场景较为简单，并不需要过程复杂的高清地图构图方式，除此之外，如某些军用场景，不被允许使用激光雷达进行扫描进行场景重建，现有地图构建方式无法适应于以上两类场景。

技术实现思路

1、鉴于上述的分析，本专利技术实施例旨在提供一种面向无人驾驶的osm本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种面向无人驾驶的OSM地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的面向无人驾驶的OSM地图构建方法，其特征在于，所述根据轨迹点的坐标，依次计算出每相邻三个轨迹点的极限扩展距离，包括：

3.根据权利要求2所述的面向无人驾驶的OSM地图构建方法，其特征在于，所述基于直线的点法向式方程，分别构建出第三直线、第四直线和第五直线的三条直线方程如下所示：

4.根据权利要求2所述的面向无人驾驶的OSM地图构建方法，其特征在于，所述根据极限扩展距离和所在车道宽度，去除轨迹点中的噪点，包括：

5.根据权利要求1所述的面向无人驾驶的...

【技术特征摘要】

1.一种面向无人驾驶的osm地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的面向无人驾驶的osm地图构建方法，其特征在于，所述根据轨迹点的坐标，依次计算出每相邻三个轨迹点的极限扩展距离，包括：

3.根据权利要求2所述的面向无人驾驶的osm地图构建方法，其特征在于，所述基于直线的点法向式方程，分别构建出第三直线、第四直线和第五直线的三条直线方程如下所示：

4.根据权利要求2所述的面向无人驾驶的osm地图构建方法，其特征在于，所述根据极限扩展距离和所在车道宽度，去除轨迹点中的噪点，包括：

5.根据权利要求1所述的面向无人驾驶的osm地图构建方法，其特征在于，所述按照重采样频率，对基准轨迹点所在车道进行均匀重采样，根据基准轨迹点的坐标，计算出采样点的坐标，包括：

6.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：廉斌，王琳，周超，祁贤雨，苗学问，
申请(专利权)人：北京机械设备研究所，
类型：发明
国别省市：