【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及agv控制，尤其涉及一种基于激光雷达的agv自动控制方法。
技术介绍
1、随着自动化水平的提高,以及人们对生产效率和成本的更高要求,一种满足生产需要的自动化搬运设备开始出现在制造业中,即agv(automated guided vehicles,自动导引车)。它以电能作为动力源,通过传感器来实现定位与导引,并且利用相应的移载机构完成搬运任务,按照事先写入的控制程序实现从起点到目的地的运输作业。由于agv环境适应性强,灵活高效,占用空间小,节省劳动力,安全可靠,其被广泛应用在柔性制造系统和立体化智能仓库之中。
2、现有技术中能够根据导航将agv移动至货架旁边，但是如何控制agv将货架进行托举并未给出具体的控制方法，都是按照规定的路线，或者依靠人工遥控的方式控制agv到货架的合适位置，使用甚为不便。
3、因此，亟需一种agv对不同货架进行自动搬运控制的技术方案。
技术实现思路
1、鉴于上述的分析，本专利技术实施例旨在提供一种基于激光雷达的agv自动控制方法...
【技术保护点】
1.一种基于激光雷达的AGV自动控制方法，其特征在于，所述AGV自动控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的AGV自动控制方法，其特征在于，确定待托举货架包括确定待托举货架所包括的支腿及待托举货架的托举点，所述将剩余货架支腿与第一货架支腿进行匹配，确定待托举货架，包括：
3.根据权利要求2所述的AGV自动控制方法，其特征在于，判断第一货架支腿、第二货架支腿和第三货架支腿是否满足正三角形条件，包括：
4.根据权利要求2所述的AGV自动控制方法，其特征在于，所述判断第一货架支腿、第四货架支腿、第五货架支腿和第六货架支腿是否满足矩形条件，
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【技术特征摘要】
1.一种基于激光雷达的agv自动控制方法，其特征在于，所述agv自动控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的agv自动控制方法，其特征在于，确定待托举货架包括确定待托举货架所包括的支腿及待托举货架的托举点，所述将剩余货架支腿与第一货架支腿进行匹配，确定待托举货架，包括：
3.根据权利要求2所述的agv自动控制方法，其特征在于，判断第一货架支腿、第二货架支腿和第三货架支腿是否满足正三角形条件，包括：
4.根据权利要求2所述的agv自动控制方法，其特征在于，所述判断第一货架支腿、第四货架支腿、第五货架支腿和第六货架支腿是否满足矩形条件，包括：
5.根据权利要求3所述的agv自动控制方法，其特征在于，所述根据agv的形状参数和待托举货架的形状参数确定agv对待托举货架的托举方式，包括：
...【专利技术属性】
技术研发人员：李子伟，叶进，白森楠，赵滨，李健，李建冬，
申请(专利权)人：北京机械设备研究所，
类型：发明
国别省市：
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