【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，尤其涉及一种速度曲线重新规划的控制方法、装置、车辆及介质。
技术介绍
1、目前，由于油价不断上涨，导致人们驾驶油车的成本也越来越高。为了解决这一问题，预见性自适应巡航控制系统(predictive economic cruise control，pecc)应运而生。
2、pecc主要是对车辆行驶的路况进行分析，控制车辆以合理经济的最优速度曲线行驶。示例性的，在前方车辆阻碍车辆继续按照该最优速度曲线行驶时，驾驶员需要控制车辆驶入空旷的其他车道，或者控制车辆减速。在车辆减速时，pecc基于车辆的当前速度重新规划新的最优速度曲线。
3、然而，在通过pecc对车辆的最优速度曲线进行重新规划时，现有技术存在重复规划以及规划不及时的问题。
技术实现思路
1、本申请提供一种速度曲线重新规划的控制方法、装置、车辆及介质，以解决在通过pecc对车辆的最优速度曲线进行重新规划时，现有技术存在的重复规划以及规划不及时的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供一种速度曲线重新规划的控制方法，应用于部署有pecc的车辆，所述方法包括：
3、在控制所述车辆按照所述pecc规划的第一速度曲线行驶时，根据多个采样时刻下相邻车辆的位置信息，预测所述相邻车辆在未来时间段的第一轨迹；
4、确定所述车辆在所述未来时间段的第二轨迹；
5、根据所述第一轨迹以及所述第二轨迹，确定所述车辆和所述相邻车辆的行驶信息，所述行驶信息用于指示所述车辆和
6、根据所述行驶信息，触发对所述第一速度曲线的重新规划。
7、在一种可能的设计中，所述相邻车辆包括所述车辆所在车道的相邻车辆和其它车道的相邻车辆，所述车辆和所述相邻车辆是否会发生碰撞包括所述车辆和所述相邻车辆在均未变道的情况下发生碰撞，以及所述车辆或所述相邻车辆之一变道而发生碰撞。
8、在一种可能的设计中，在所述行驶信息指示所述车辆和所述相邻车辆会发生碰撞时，所述行驶信息还包括所述车辆和所述相邻车辆的碰撞信息，所述根据所述行驶信息，触发对所述第一速度曲线的重新规划，包括：
9、在所述行驶信息指示所述车辆和所述相邻车辆不会发生碰撞时，使得所述pecc不触发对所述第一速度曲线的重新规划；
10、在所述行驶信息指示所述车辆和所述相邻车辆会发生碰撞，且所述碰撞信息满足预设重新规划条件时，触发所述pecc对所述第一速度曲线的一次重新规划，获取第二速度曲线；
11、在所述行驶信息指示所述车辆和所述相邻车辆会发生碰撞，但所述碰撞信息不满足所述预设重新规划条件时，使得所述pecc不触发对所述第一速度曲线的重新规划。
12、在一种可能的设计中，所述碰撞信息包括所述车辆与所述相邻车辆的碰撞位置以及碰撞时所述相邻车辆和所述车辆的第一速度差值，所述在所述行驶信息指示所述车辆和所述相邻车辆会发生碰撞，但所述碰撞信息不满足所述预设重新规划条件时，使得所述pecc不触发对所述第一速度曲线的重新规划，包括：
13、在所述行驶信息指示所述车辆和所述相邻车辆会发生碰撞时，计算所述碰撞位置与所述车辆的当前位置之间的第一纵向距离；
14、若所述第一纵向距离大于第一预设距离，和/或，所述相邻车辆与所述车辆的第一速度差值大于第一预设速度，则使得所述pecc不触发对所述第一速度曲线的重新规划；
15、其中，所述预设重新规划条件为所述第一纵向距离不超过所述第一预设距离，且所述相邻车辆与所述车辆的第一速度差值不超过所述第一预设速度。
16、在一种可能的设计中，所述在所述行驶信息指示所述车辆和所述相邻车辆会发生碰撞，且所述碰撞信息满足预设重新规划条件时，触发所述pecc对所述第一速度曲线的一次重新规划，获取第二速度曲线，包括：
17、在所述行驶信息指示所述车辆和所述相邻车辆会发生碰撞，且所述第一纵向距离不超过所述第一预设距离，且所述相邻车辆与所述车辆的第一速度差值不超过所述第一预设速度时，触发所述pecc对所述第一速度曲线的一次重新规划，获取第二速度曲线。
18、在一种可能的设计中，当所述相邻车辆是所述其它车道上的相邻车辆，并变道至所述车辆所在车道时，所述方法还包括：
19、在所述行驶信息指示所述车辆和所述相邻车辆会发生碰撞时，计算所述相邻车辆的当前位置与所述车辆的当前位置之间的第二纵向距离，
20、若所述第二纵向距离大于第二预设距离，和/或，所述相邻车辆与所述车辆的第二速度差值小于第二预设速度，则使得所述pecc不触发对所述第一速度曲线执行的重新规划。
21、在一种可能的设计中，所述第二预设距离不大于第一预设距离。
22、在一种可能的设计中，所述根据多个采样时刻下相邻车辆的位置信息，预测所述相邻车辆在未来时间段的第一轨迹，包括：
23、根据所述相邻车辆的类型、所述相邻车辆在多个采样时刻下的速度和位置信息，通过预设路径预测模型预测所述相邻车辆在所述未来时间段的第一轨迹。
24、在一种可能的设计中，所述方法还包括：
25、在控制所述车辆按照所述第一速度曲线行驶时，通过所述车辆的前置感应系统，分别在多个采样时刻采集所述相邻车辆的位置信息。
26、第二方面，本申请实施例提供一种速度曲线重新规划的控制装置，应用于部署有pecc的车辆，所述装置包括：
27、预测模块，用于在控制所述车辆按照所述pecc规划的第一速度曲线行驶时，根据多个采样时刻下相邻车辆的位置信息，预测所述相邻车辆在未来时间段的第一轨迹；
28、第一确定模块，用于确定所述车辆在所述未来时间段的第二轨迹；
29、第二确定模块，用于根据所述第一轨迹以及所述第二轨迹，确定所述车辆和所述相邻车辆的行驶信息，所述行驶信息用于指示所述车辆和所述相邻车辆是否会发生碰撞；
30、触发模块，用于根据所述行驶信息，触发对所述第一速度曲线的重新规划。
31、在一种可能的设计中，所述相邻车辆包括所述车辆所在车道的相邻车辆和其它车道的相邻车辆，所述车辆和所述相邻车辆是否会发生碰撞包括所述车辆和所述相邻车辆在均未变道的情况下发生碰撞，以及所述车辆或所述相邻车辆之一变道而发生碰撞。
32、在一种可能的设计中，在所述行驶信息指示所述车辆和所述相邻车辆会发生碰撞时，所述行驶信息还包括所述车辆和所述相邻车辆的碰撞信息，所述触发模块，具体用于：
33、在所述行驶信息指示所述车辆和所述相邻车辆不会发生碰撞时，使得所述pecc不触发对所述第一速度曲线的重新规划；
34、在所述行驶信息指示所述车辆和所述相邻车辆会发生碰撞，且所述碰撞信息满足预设重新规划条件时，触发所述pecc对所述第一速度曲线的一次重新规划，获取第二速度曲线；
35、在所述行驶信息指示所述车辆和所述相邻车辆会发生碰撞，但所本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种速度曲线重新规划的控制方法，其特征在于，应用于部署有预见性自适应巡航控制系统PECC的车辆，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相邻车辆包括所述车辆所在车道的相邻车辆和其它车道的相邻车辆，所述车辆和所述相邻车辆是否会发生碰撞包括所述车辆和所述相邻车辆在均未变道的情况下发生碰撞，以及所述车辆或所述相邻车辆之一变道而发生碰撞。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述行驶信息指示所述车辆和所述相邻车辆会发生碰撞时，所述行驶信息还包括所述车辆和所述相邻车辆的碰撞信息，所述根据所述行驶信息，触发对所述第一速度曲线的重新规划，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述碰撞信息包括所述车辆与所述相邻车辆的碰撞位置以及碰撞时所述相邻车辆和所述车辆的第一速度差值，所述在所述行驶信息指示所述车辆和所述相邻车辆会发生碰撞，但所述碰撞信息不满足所述预设重新规划条件时，使得所述PECC不触发对所述第一速度曲线的重新规划，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述行驶信息指示所述车辆
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述相邻车辆是所述其它车道上的相邻车辆，并变道至所述车辆所在车道时，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二预设距离不大于第一预设距离。
8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据多个采样时刻下相邻车辆的位置信息，预测所述相邻车辆在未来时间段的第一轨迹，包括：
9.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.一种速度曲线重新规划的控制装置，其特征在于，应用于部署有预见性自适应巡航控制系统PECC的车辆，所述装置包括：
11.一种车辆，其特征在于，包括：车辆主体以及车辆控制器；
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至9任一项所述的方法。
13.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时用于实现如权利要求1至9任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种速度曲线重新规划的控制方法，其特征在于，应用于部署有预见性自适应巡航控制系统pecc的车辆，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相邻车辆包括所述车辆所在车道的相邻车辆和其它车道的相邻车辆，所述车辆和所述相邻车辆是否会发生碰撞包括所述车辆和所述相邻车辆在均未变道的情况下发生碰撞，以及所述车辆或所述相邻车辆之一变道而发生碰撞。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述行驶信息指示所述车辆和所述相邻车辆会发生碰撞时，所述行驶信息还包括所述车辆和所述相邻车辆的碰撞信息，所述根据所述行驶信息，触发对所述第一速度曲线的重新规划，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述碰撞信息包括所述车辆与所述相邻车辆的碰撞位置以及碰撞时所述相邻车辆和所述车辆的第一速度差值，所述在所述行驶信息指示所述车辆和所述相邻车辆会发生碰撞，但所述碰撞信息不满足所述预设重新规划条件时，使得所述pecc不触发对所述第一速度曲线的重新规划，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述行驶信息指示所述车辆和所述相邻车辆会发生碰撞，且所述碰撞信息满足预设重新规划条件...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓实，
申请(专利权)人：采埃孚商用车系统青岛有限公司，
类型：发明
国别省市：
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