一种考虑风浪影响的两栖无人车辆水上路径优化方法技术

本发明专利技术提供一种考虑风浪影响的两栖无人车辆水上路径优化方法，第一步：取两栖无人车辆航行海域的电子海图，采用栅格地图方法对区域进行环境建模，设置航行的起始点和终点；第二步：获取航行海域先验信息，基于能耗优化的A*算法生成从起始点到终点的航行路径及路径点，作为先验航行路径及路径点；第三步：获取当前海域的风浪信息，设置有效优化时间，对路径进行实时局部优化。本发明专利技术考虑风浪对两栖车辆路径规划的影响，将时间代价和能耗代价添加到A*算法中，生成的路径消耗的时间更短，能耗更低。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术提供一种考虑风浪影响的两栖无人车辆水上路径优化方法，属于无人车辆控制。

技术介绍

1、水陆两栖车辆是一种既能够在陆上行驶又能够在水面航行的特种车辆。受益于其灵活性和多功能性，两栖无人车辆在紧急救援、海洋探测、海洋边境巡逻等民用和军用领域都发挥出越来越重要的作用。路径规划技术作为关键技术之一，是保证两栖无人车辆安全、高效地完成任务的前提。然而，对于两栖车辆，现有路径规划算法都专注于避障而很少考虑风浪的影响，可能导致额外增大两栖车辆能耗。1968年，peter hart提出的a*算法是一种解决路径搜索问题的启发式算法，它用于在地图中找到从起始点到终点的最短路径。这种方法没有考虑风浪对两栖车辆的影响，导致搜索的路径虽然路程最短但耗时或耗能未必是最小的。因此，本专利技术综合考虑风浪的影响，提供一种基于两栖无人车辆路径优化方法。

技术实现思路

1、本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种考虑风浪影响的两栖无人车辆水上路径优化方法，旨在解决两栖无人车辆在风浪的影响下仍能按照能耗最优的路径航行。

2、本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种考虑风浪影响的两栖无人车辆水上路径优化方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种考虑风浪影响的两栖无人车辆水上路径优化方法，其特征在于，第一步具体为，根据电子海图将航行海域划分为一定数量的正方形单元格形成栅格地图，并根据栅格内是否存在障碍划分为可通行栅格和不可通行栅格。

3.根据权利要求1所述的一种考虑风浪影响的两栖无人车辆水上路径优化方法，其特征在于，第二步具体包括以下步骤：

4.根据权利要求1所述的一种考虑风浪影响的两栖无人车辆水上路径优化方法，其特征在于，第三步具体包括以下步骤：

【技术特征摘要】

1.一种考虑风浪影响的两栖无人车辆水上路径优化方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种考虑风浪影响的两栖无人车辆水上路径优化方法，其特征在于，第一步具体为，根据电子海图将航行海域划分为一定数量的正方形单元格形成栅格地图，并根据栅格内是否存在障碍...

【专利技术属性】
技术研发人员：王彬，高晓天，田冬泽，蒋朝阳，
申请(专利权)人：江苏和正特种装备有限公司，
类型：发明
国别省市：