【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人，具体涉及一种机器人及其机械腿。
技术介绍
1、机器人技术近年来发展迅速，机器人应用领域也随之不断扩大，如今被大量运用在工业应用或娱乐领域；现有的多轴机器人在工业应用上已经达到安全、精准，大多被应用在代替人在危险场景下重复工作，如：物流搬运、上下料、高空作业等等，在娱乐生活上做到有陪伴功能、有教育意义，广受消费者好评。
2、目前，机器人的机械腿很多采用了真空负压吸盘吸附固定的方式，现有技术中，吸盘往往是刚性连接在机械腿的支撑臂上，或者在机械腿的支撑臂与吸盘之间设置电机，通过电机来实现吸盘相对于支撑臂的角度改变。
3、而吸附对象表面大多并非为平整面，比如有高低、倾斜或者弧度等变化情况，上述吸盘与机械腿支撑臂的连接方式，不能使吸盘很好吸附在上述非平面化的吸附对象表面，致使吸盘产生的吸附力不足，增加了机器人从吸附对象表面脱落的风险，也限制了机器人的负重以及灵活移动。
技术实现思路
1、有鉴于此，本技术的目的是提供一种机器人及其机械腿，解决现有机器人机械腿上...
【技术保护点】
1.一种机械腿，包括支撑臂和吸盘脚，其特征在于：所述支撑臂和所述吸盘脚之间设置有脚踝单元，所述支撑臂和所述吸盘脚均与所述脚踝单元可转动连接，且所述吸盘脚相对所述支撑臂至少有两个轴向方向的自由度，当所述吸盘脚受到偏心外力后，所述吸盘脚可相对所述支撑臂转动，且当所述偏心外力消除后，所述吸盘脚能够反向转动而复位。
2.根据权利要求1所述的一种机械腿，其特征在于：所述脚踝单元包括回正块以及位于所述回正块两侧的第一基座和第二基座，所述回正块设置有第一转动组件、第二转动组件、第一复位机构和第二复位机构，所述支撑臂通过所述第一基座与所述第一转动组件连接，所述吸盘脚通过所...
【技术特征摘要】
1.一种机械腿，包括支撑臂和吸盘脚，其特征在于：所述支撑臂和所述吸盘脚之间设置有脚踝单元，所述支撑臂和所述吸盘脚均与所述脚踝单元可转动连接，且所述吸盘脚相对所述支撑臂至少有两个轴向方向的自由度，当所述吸盘脚受到偏心外力后，所述吸盘脚可相对所述支撑臂转动，且当所述偏心外力消除后，所述吸盘脚能够反向转动而复位。
2.根据权利要求1所述的一种机械腿，其特征在于：所述脚踝单元包括回正块以及位于所述回正块两侧的第一基座和第二基座，所述回正块设置有第一转动组件、第二转动组件、第一复位机构和第二复位机构，所述支撑臂通过所述第一基座与所述第一转动组件连接，所述吸盘脚通过所述第二基座与所述第二转动组件连接，且所述第一转动组件的转轴与所述第二转动组件的转轴的轴向互不平行；
3.根据权利要求2所述的一种机械腿，其特征在于：所述第一转动组件和第二复位机构与所述第一基座位于同一侧，所述第二转动组件和第一复位机构与所述第二基座位于同一侧，其中，
4.根据权利要求3所述的一种机械腿，其特征在于：所述第二转轴在所述第二轴承之间间隔设置有至少两个所述第二齿轮，且每个所述第二齿轮均有一套所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪冬，
申请(专利权)人：广州力多机器人智能科技集团有限公司，
类型：新型
国别省市：
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