【技术实现步骤摘要】
本申请涉及新能源汽车领域，更具体地，涉及一种控制方法和控制装置。
技术介绍
1、对于电动汽车、混合动力汽车等新能源汽车，通常可以利用驱动电机对车轮施加负扭矩而为车辆施加制动力，从而可以在不触发制动系统的情况下实现车辆制动，可以将车辆的动能转换为电能从而实现能量回收的效果。通过能量回收功能，可以在一定程度上提升车辆的续航里程。但是在利用能量回收功能实现车辆制动的过程中，如果突然遭遇路面附着系数降低，比如车辆驶过减速带，驶入湿滑路面等情形时，由于路面上的附着力突降而无法对抗车轮上的制动力，导致车轮趋于抱死，会触发防抱死制动系统(antilock brakesystem，abs)、电子制动力分配(electric brakeforce distribution，ebd)、电子稳定控制(electronic stability control，esc)等车辆的稳定性控制功能，并退出能量回收功能。随着车辆轮速的恢复，在不恢复能量回收功能的情况下，稳定性控制功能退出，使得车轮上的制动力突然减小，轻则影响导致车辆前窜，影响乘坐舒适性，重则导致车辆失去稳定，影响车辆的行驶安全。
2、因此，如何应对能量回收功能退出所导致的车辆失稳成为亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本申请提供一种控制方法和控制装置，在触发稳定性控制功能导致车辆退出能量回收状态的情况下，能够避免能量回收退出所导致的非预期加速，能够保障车辆的行驶安全。
2、第一方面，提供了一种控制方法，该方法可以由计算平台执
3、该方法包括：获取第一电制动参数，第一电制动参数是根据车辆的行驶状态确定的，车辆包括电制动机构和液压制动机构，液压制动机构包括主动增压模块和制动轮缸，主动增压模块用于控制制动轮缸内的制动液的压力，在车辆处于能量回收状态时，车辆的制动力是根据第一电制动参数通过电制动机构提供的；在触发稳定性控制功能时，根据第一电制动参数，控制主动增压模块在制动轮缸建立第一制动液压力。
4、一个实施例中，在车辆处于能量回收状态时，可以根据车辆的行驶状态确定能量回收的目标扭矩。在触发稳定性控制功能时，将导致车辆退出能量回收状态。在由于触发稳定性控制功能导致车辆退出能量回收状态的情况下，依然可以采用相同的逻辑确定能量回收的目标扭矩，也就是说，依然可以根据车辆的行驶状态确定能量回收的目标扭矩。该能量回收的目标扭矩可以理解为第一电制动参数的一个示例。
5、又一个实施例中，在触发稳定性控制功能导致退出能量回收状态之后，无论是否稳定性控制功能是否处于触发状态，虽然已经退出能量回收状态，依然可以根据车辆的车速、踏板开度等行驶状态确定能量回收的目标扭矩，并根据该能量回收的目标扭矩，调整制动轮缸内的制动液的压力。
6、由于触发稳定性控制功能将导致车辆退出能量回收状态，通过电制动机构施加于车辆的制动力将骤然消退。本申请中，在触发稳定性控制功能导致车辆退出能量回收状态的情况下，根据能量回收的目标扭矩等电制动参数，控制液压制动机构作动，通过主动增压功能在制动轮缸内建立第一制动液压力，能够在无需驾驶员介入的情况下实现制动方式的切换，能够避免能量回收退出所导致的非预期加速，能够保证车辆的行驶安全。
7、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该根据第一电制动参数，控制主动增压模块在制动轮缸建立第一制动液压力，可以包括：根据第一电制动参数确定第一液压制动力；根据第一液压制动力确定轮端制动力；根据轮端制动力，控制主动增压模块在制动轮缸建立第一制动液压力。
8、示例性地，第一液压制动力可以包括主动增压功能启用状态下期望液压制动机构施加于车辆的目标制动力。可以根据制动力分配系数以及车轮的滑移率，为车辆的各个车轮分配轮端制动力，并在各制动轮缸建立对应的制动液压力。
9、一个实施例中，假设一个车轮为驱动轮但并非制动轮，即该车轮未设置有对应的制动轮缸。在能量回收状态下，电制动机构在该车轮上施加相应的制动力。在触发稳定性控制功能导致能量回收退出的情况下，液压制动机构在该车轮上并不施加制动力。
10、又一个实施例中，假设一个车轮为驱动轮且为制动轮，且由于该车轮抱死触发稳定性控制功能。在能量回收状态下，电制动机构在该车轮施加轮端制动力#1；在触发稳定性控制功能导致能量回收退出的情况下，液压制动机构在该车轮施加轮端制动力#2。考虑到该车轮为抱死轮，轮端制动力#2可以小于轮端制动力#1。相应地，可以为车辆的未抱死的制动力分配更多的制动力，使车辆的减速度保持稳定。
11、本申请中，根据各个车轮的实际情况分配轮端制动力，能够保障车辆的行驶稳定性和行驶安全的同时，使车辆的减速度保持稳定。
12、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据第一电制动参数确定第一液压制动力，可以包括：在确定驾驶员无制动意图且无加速意图时，根据第一电制动参数确定第一液压制动力。
13、本申请中，在驾驶员无制动意图且无加速意图时，根据电制动参数确定对应的液压制动力，可以避免由于能量回收退出但液压制动力未建立所导致的车辆的减速度的波动，能够提升用户的驾乘体验。
14、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据第一电制动参数确定第一液压制动力，可以包括：根据驾驶员的制动意图和第一电制动参数，确定第一液压制动力。
15、在车辆处于能量回收状态时，电制动机构对车辆施加有对应的制动力。虽然触发车辆稳定性功能会导致能量回收退出，在根据电制动参数通过液压制动机构控制车辆制动的情况下，当驾驶员存在制动意图时，可以视作驾驶员认为该电制动参数无法满足其制动需求。本申请中，根据驾驶员制动需求和电制动参数，确定第一液压制动力，有利于及时达成驾驶员预期的制动效果。
16、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，车辆可以具有主动安全功能，该方法还可以包括：获取第二液压制动力，第二液压制动力包括主动安全功能触发时需要液压制动机构向车辆提供的制动力；根据第一电制动参数确定第一液压制动力，可以包括：在主动安全功能触发时，根据第一电制动参数和第二液压制动力，确定第一液压制动力。
17、示例性地，主动安全功能可以包括自动紧急制动(automatic emergencybraking，aeb)功能，也可以包括其他需要主动增压模块作动提供制动力的功能，比如交叉碰撞制动(cross traffic braking，ctb)。
18、本申请中，在主动安全功能存在制动需求时，根据第一电制动参数和第二液压制动力确定第一液压制动力，可以保障能量回收功能、稳定性控制功能以及主动安全功能间的良好协调，可以避免非预期加速或减速。
19、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，方法还可以包括：在满足预设条件时，控制主动增压模块在制动轮缸建立第二制动液压力，第二制动液压力小于第一制动液压力，预设条件包括以下至少一本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一电制动参数，控制所述主动增压模块在所述制动轮缸建立第一制动液压力，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一电制动参数确定第一液压制动力，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一电制动参数确定第一液压制动力，包括：
5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，所述方法还包括：
6.根据权利要求2至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述稳定性控制功能包括防抱死制动系统ABS、电子制动力分配EBD和电子稳定性控制ESC功能中的至少一项。
10.一种控制装置，其特征在于，包括：
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述控制单元用于：
13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述控制单元用于：
14.根据权利要求11至13中任一项所述的装置，其特征在于，所述车辆包括主动安全功能，所述获取单元还用于：
15.根据权利要求11至14中任一项所述的装置，其特征在于，所述控制单元还用于：
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述控制单元还用于：
17.根据权利要求10至16中任一项所述的装置，其特征在于，所述控制单元还用于：
18.根据权利要求10至17中任一项所述的装置，其特征在于，所述稳定性控制功能包括防抱死制动系统ABS、电子制动力分配EBD和电子稳定性控制ESC功能中的至少一项。
19.一种控制装置，其特征在于，包括：
20.一种控制系统，其特征在于，包括如权利要求10至19中任一项所述的控制装置。
21.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求10至19中任一项所述的控制装置，或者，如权利要求20所述的控制系统。
22.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有指令，所述指令被处理器执行时，以使得处理器实现如权利要求1至9中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一电制动参数，控制所述主动增压模块在所述制动轮缸建立第一制动液压力，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一电制动参数确定第一液压制动力，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一电制动参数确定第一液压制动力，包括：
5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，所述方法还包括：
6.根据权利要求2至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述稳定性控制功能包括防抱死制动系统abs、电子制动力分配ebd和电子稳定性控制esc功能中的至少一项。
10.一种控制装置，其特征在于，包括：
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述控制单元用于：
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述控...
【专利技术属性】
技术研发人员：翁子彧，马文涛，王广义，吕尚炜，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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