一种针对复杂环境下的无人机路径规划方法技术

本发明专利技术属于无人机路径规划技术领域，具体涉及一种针对复杂环境下的无人机路径规划方法，包括以下步骤：步骤1、根据获得的地势信息与障碍物信息构建环境模型，获取起始点位置、终止点位置、粒子个数N和迭代次数times，确定可行解空间的适应度函数计算方式；步骤2、采用面向复杂环境的初始化方法计算可行解空间得到初始解；步骤3、采用联合差分进化的多策略优化方法，不断迭代更新解；步骤4、完成times次迭代后，获得初始路径，对于初始路径进行基于虚拟控制点的轨迹优化策略，得到优化后的无人机路径。本发明专利技术能够快速得到较高质量的初始解，在复杂的三维环境中具有更好的探索能力，且能避免陷入局部最优解，获得适应度更低的飞行路径。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于无人机路径规划，具体涉及一种针对复杂环境下的无人机路径规划方法。

技术介绍

1、现代无人机具有灵活性和机动性等特点，随着技术的不断进步且单位成本的逐渐降低，无人机的市场应用范围也在不断扩大。无人机路径规划是最重要的问题之一。无人机路径规划要得到一条最优路径，不仅要满足飞行距离、平滑度、成本等标准，还受到飞行空间中障碍物与地形的约束。

2、针对地形复杂且障碍物密集的三维环境，基于传统群智能算法的无人机路径规划方法存在着初始化时间较长，搜索得到的解质量较低和容易陷入局部最优解等问题。

技术实现思路

1、本专利技术的目的是提供一种针对复杂环境下的无人机路径规划方法，能够快速得到较高质量的初始解，在复杂的三维环境中具有更好的探索能力，且能避免陷入局部最优解，获得适应度更低的飞行路径。

2、本专利技术采取的技术方案具体如下：

3、一种针对复杂环境下的无人机路径规划方法，包括以下步骤：

4、步骤1、根据获得的地势信息与障碍物信息构建环境模型，获取起始点位置、终本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种针对复杂环境下的无人机路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种针对复杂环境下的无人机路径规划方法，其特征在于：所述步骤2中面向复杂环境的初始化方法包括以下步骤：

3.根据权利要求2所述的一种针对复杂环境下的无人机路径规划方法，其特征在于：所述粒子的搜索幅度范围为粒子最大搜索幅度：

4.根据权利要求2所述的一种针对复杂环境下的无人机路径规划方法，其特征在于：所述攀升角范围为飞行过程中的最大攀升角：

5.根据权利要求1所述的一种针对复杂环境下的无人机路径规划方法，其特征在于：所述步骤3中联合差分进化的多策略...

【技术特征摘要】

1.一种针对复杂环境下的无人机路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种针对复杂环境下的无人机路径规划方法，其特征在于：所述步骤2中面向复杂环境的初始化方法包括以下步骤：

3.根据权利要求2所述的一种针对复杂环境下的无人机路径规划方法，其特征在于：所述粒子的搜索幅度范围为粒子最大搜索幅度：

4.根据权利要求2所述的一种针对复杂环境下的无人机路径规划方法，其特征在于：所述攀升角范围为飞行过程中的最大攀升角：

5.根据权利要求1所述的一种针对...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶亮，常馨月，马琳，陈舒怡，陶玺，毕科瑞，黄宝明，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：