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本发明属于无人机路径规划技术领域，具体涉及一种针对复杂环境下的无人机路径规划方法，包括以下步骤：步骤1、根据获得的地势信息与障碍物信息构建环境模型，获取起始点位置、终止点位置、粒子个数N和迭代次数times，确定可行解空间的适应度函数计算方...
该专利属于哈尔滨工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工业大学授权不得商用。

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