一种基于SE2(3)流形的SINS/DVL回溯式初始对准方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于SE<subgt;2</subgt;(3)流形的SINS/DVL回溯式初始对准方法及装置，获取惯导系统输出的第一载体姿态阵、速度矢量和位置矢量；将第一载体姿态阵、速度矢量和位置矢量作为SE<subgt;2</subgt;(3)的群元素，生成系统误差传递矩阵；其中，第一载体姿态阵为载体坐标系与导航惯性坐标系之间的载体姿态阵；根据系统误差传递矩阵计算状态一步转移矩阵；基于状态一步转移矩阵计算载体的状态误差估计，并基于状态误差估计校正载体状态量；本发明专利技术通过n0系下的载体状态姿态、速度和位置用李群状态表示，并基于李群状态误差表示构建n0系下惯导系统误差模型，最后以此惯导系统误差模型设计滤波模型，实现回溯对准过程，提高SINS/DVL初始对准精度和对准速度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于惯性基导航初始对准，尤其涉及一种基于se2(3)流形的sins/dvl回溯式初始对准方法及装置。

技术介绍

1、自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,auv)是探索和开发海洋的重要技术装备。auv在完成各种水下作业时，离不开高精度的水下导航技术。目前，捷联惯导/多普勒计程仪(sins/dvl)组合导航是auv最为常用的导航方案，可满足长航时高精度的水下导航要求。

2、但是，sins/dvl组合系统在载体行驶导航之前通常须先进行初始对准，以确定载体坐标系到导航坐标系的初始姿态矩阵，进而减小导航解算的姿态、速度和位置误差。

3、在水下环境中，sins/dvl的初始对准通常是在动基座下完成的，这将导致对准时间增加和对准精度降低。传统初始对准方法通常分为粗对准和精对准两个独立阶段。在某些特殊应用场合，受系统精度、对准时间和实际工作环境所限，粗对准环节无法满足后续精对准线性模型要求，此时线性误差模型和线性卡尔曼滤波算法无法适用，需要对大失准角下的初始对准问题和相关滤波算法进行研究，所以就有学本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于SE2(3)流形的SINS/DVL回溯式初始对准方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的一种基于SE2(3)流形的SINS/DVL回溯式初始对准方法，其特征在于，所述系统误差传递矩阵具体为：

3.如权利要求2所述的一种基于SE2(3)流形的SINS/DVL回溯式初始对准方法，其特征在于，根据所述系统误差传递矩阵计算状态一步转移矩阵包括：

4.如权利要求3所述的一种基于SE2(3)流形的SINS/DVL回溯式初始对准方法，其特征在于，基于所述状态估计校正载体状态量包括：

5.如权利要求4所述的一种基于SE2(3)流...

【技术特征摘要】

1.一种基于se2(3)流形的sins/dvl回溯式初始对准方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的一种基于se2(3)流形的sins/dvl回溯式初始对准方法，其特征在于，所述系统误差传递矩阵具体为：

3.如权利要求2所述的一种基于se2(3)流形的sins/dvl回溯式初始对准方法，其特征在于，根据所述系统误差传递矩阵计算状态一步转移矩阵包括：

4.如权利要求3所述的一种基于se2(3)流形的sins/dvl回溯式初始对准方法，其特征在于，基于所述状态估计校正载体状态量包括：

5.如权利要求4所述的一种基于se2(3)流形的sins/dvl回溯式初始对准方法，其特征在于，基于所述姿态误差修正初始载体姿态阵包括：

6.如权利要求5所述的一种基于se2(3)流形的sins/dvl回溯式初始对准方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡高歌，向鹏，常路宾，高兵兵，耿佳乐，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：