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本发明公开了一种基于SE<subgt;2</subgt;(3)流形的SINS/DVL回溯式初始对准方法及装置，获取惯导系统输出的第一载体姿态阵、速度矢量和位置矢量；将第一载体姿态阵、速度矢量和位置矢量作为SE<subgt;...
该专利属于西北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学授权不得商用。

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