【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种圆坑障碍物的检测方法、装置、设备、移动工具及介质。
技术介绍
1、无人驾驶车辆通过激光雷达进行复杂环境感知时，圆坑是一种特殊的障碍地形。圆坑可由爆炸物爆炸形成，也可由人工挖掘形成，对无人车辆实现战场环境感知，和战场通行能力具有重大影响，而且当车辆遇到圆坑时，可能会因为坑的深度或宽度导致车辆受损。只有准确检测圆坑障碍物的中心点位置、圆坑大小以及边缘坡度等特征，才能够方便决策系统结合自车尺寸和越障能力，合理规划绕行或越障方案。如果无法精确检测圆坑障碍物的位置信息，便无法准确跨越圆坑障碍物，就会导致车辆受损以及产生通行障碍。
2、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、本申请提供了一种圆坑障碍物的检测方法、装置、设备、移动工具及介质，以解决上述无法精确检测圆坑障碍物的位置信息的技术问题。
2、根据本申请实施例的一个方面，本申请提供了一种圆坑障碍物的检测方法，包括：获取点云数据，并将点云数据转化为自车坐标系下的栅格数据；计算栅格数据中各个非空栅格的目标坡度；根据目标坡度在栅格数据中确定与各个方位角对应的圆坑特征点，其中，圆坑特征点包括倾斜坡度点、近端边缘点以及远端边缘点；按照圆坑特征点的确定顺序从先到后依次对圆坑特征点进行匹配分组，并对得到的特征点组中的各个圆坑特征点进行校验，获得与特征点组对应的校验结果；在特征点组的校验结果为通过时，将特征点组中的目标得分最大的圆坑特征点作为目标特征点；根据自车位姿以及目标特
3、可选地，计算栅格数据中各个非空栅格的目标坡度，具体包括：确定栅格数据中的各个非空栅格以及与非空栅格对应的相邻栅格；根据相邻栅格的高度计算非空栅格的法向量；根据法向量与水平面的夹角确定非空栅格的初始坡度；获取自车位姿，并根据自车位姿对初始坡度进行矫正，得到各个非空栅格的目标坡度。
4、可选地，按照圆坑特征点的确定顺序从先到后依次对圆坑特征点进行匹配分组，具体包括：在对第一特征点进行匹配时，若当前不存在已建特征点组，则新建第一特征点组，并将第一特征点存入第一特征点组，其中，特征点组包括第一特征组，第一特征点为第一个确定的圆坑特征点；按照预设匹配规则以及确定顺序依次将除第一特征点的其他圆坑特征点与特征点组进行匹配，若匹配成功，则将圆坑特征点加入第一特征点组，若匹配失败，则将匹配失败的圆坑特征点加入新建的第二特征组中，直至完成对所有圆坑特征点的匹配，其中，特征组包括第二特征组。
5、可选地，对得到的特征点组中的各个圆坑特征点进行校验，获得与特征点组对应的校验结果，具体包括：将各个圆坑特征点的近端边缘点以及远端边缘点作为穿过预设圆心的直径与预设圆相交两个端点；根据两个端点确定预设圆心的第一圆心坐标以及预设圆半径；对得到的各个圆心坐标进行圆坑方差校验，得到校验结果。
6、可选地，在特征点组的校验结果为通过时，将特征点组中的目标得分最大的圆坑特征点作为目标特征点，具体包括：若特征点组的校验结果为通过时，则根据各个圆坑特征点的预设圆心以及预设圆半径确定相应的预设圆；根据栅格数据确定预设圆中符合圆坑条件的第一栅格的第一数量以及不符合圆坑条件的第二栅格的第二数量，其中，第一栅格包括空洞栅格以及栅格高度低于预设高度的矮栅格，第二栅格包括非空栅格以及栅格高度高于或等于预设高度的高栅格；将第一数量与第一数量以及第二数量之和的比值确定为目标得分；将目标得分最大且高于得分阈值的圆坑特征点作为目标特征点。
7、可选地，根据自车位姿以及目标特征点，确定圆坑障碍物的位置信息，具体包括：根据目标特征点中的近端边缘点以及远端边缘点确定圆坑障碍物的圆心所在点以及圆坑半径，并获取圆心所在点的绝对坐标；根据自车位姿以及绝对坐标计算圆心所在点在自车坐标系下的第二圆心坐标；将第二圆心坐标以及圆坑半径作为圆坑障碍物的位置信息。
8、根据本申请实施例的另一方面，本申请提供了一种圆坑障碍物的检测装置，包括：获取模块，用于获取点云数据，并将点云数据转化为自车坐标系下的栅格数据；计算模块，用于计算栅格数据中各个非空栅格的目标坡度；第一确定模块，用于根据目标坡度在栅格数据中确定与各个方位角对应的圆坑特征点，其中，圆坑特征点包括倾斜坡度点、近端边缘点以及远端边缘点；分组模块，用于按照圆坑特征点的确定顺序从先到后依次对圆坑特征点进行匹配分组，并对得到的特征点组中的各个圆坑特征点进行校验，获得与特征点组对应的校验结果；处理模块，用于在特征点组的校验结果为通过时，将特征点组中的目标得分最大的圆坑特征点作为目标特征点；第二确定模块，用于根据自车位姿以及目标特征点，确定圆坑障碍物的位置信息，以完成对圆坑障碍物的检测。
9、根据本申请实施例的另一方面，本申请提供了一种电子设备，包括存储器、处理器、通信接口及通信总线，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，存储器、处理器通过通信总线和通信接口进行通信，处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
10、根据本申请实施例的另一方面，本申请提供了一种移动工具，包括上述电子设备。
11、根据本申请实施例的另一方面，本申请还提供了一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，程序代码使处理器执行上述的方法。
12、本申请实施例提供的上述技术方案与相关技术相比具有如下优点：
13、本申请通过一种圆坑障碍物的检测方法，包括：获取点云数据，并将点云数据转化为自车坐标系下的栅格数据；计算栅格数据中各个非空栅格的目标坡度；根据目标坡度在栅格数据中确定与各个方位角对应的圆坑特征点，其中，圆坑特征点包括倾斜坡度点、近端边缘点以及远端边缘点；按照圆坑特征点的确定顺序从先到后依次对圆坑特征点进行匹配分组，并对得到的特征点组中的各个圆坑特征点进行校验，获得与特征点组对应的校验结果；在特征点组的校验结果为通过时，将特征点组中的目标得分最大的圆坑特征点作为目标特征点；根据自车位姿以及目标特征点，确定圆坑障碍物的位置信息，以完成对圆坑障碍物的检测。通过检测多个圆坑特征点并进行匹配及校验，获得圆坑障碍物的位置信息，解决了无法精确检测圆坑障碍物的位置信息的问题。
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1.一种圆坑障碍物的检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述栅格数据中各个非空栅格的目标坡度，具体包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述圆坑特征点的确定顺序从先到后依次对所述圆坑特征点进行匹配分组，具体包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对得到的特征点组中的各个所述圆坑特征点进行校验，获得与所述特征点组对应的校验结果，具体包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述特征点组的所述校验结果为通过时，将所述特征点组中的目标得分最大的所述圆坑特征点作为目标特征点，具体包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据自车位姿以及所述目标特征点，确定圆坑障碍物的位置信息，具体包括：
7.一种圆坑障碍物的检测装置，其特征在于，包括：
8.一种电子设备，包括存储器、处理器、通信接口及通信总线，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述存储器、所述处理器通过所述通信总线和所述通信接口进行通
9.一种移动工具，其特征在于，包括如权利要求8所述的电子设备。
10.一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述权利要求1至6任一所述方法。
...【技术特征摘要】
1.一种圆坑障碍物的检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述栅格数据中各个非空栅格的目标坡度，具体包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述圆坑特征点的确定顺序从先到后依次对所述圆坑特征点进行匹配分组，具体包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对得到的特征点组中的各个所述圆坑特征点进行校验，获得与所述特征点组对应的校验结果，具体包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述特征点组的所述校验结果为通过时，将所述特征点组中的目标得分最大的所述圆坑特征点作为目标特征点，具体包括：
6.根据权利要求1...
【专利技术属性】
技术研发人员：管沁朴，郑丽琼，张放，王肖，
申请(专利权)人：北京智行者科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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