【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种圆坑障碍物的检测方法、装置、设备、移动工具及介质。
技术介绍
1、无人驾驶车辆通过激光雷达进行复杂环境感知时，圆坑是一种特殊的障碍地形。圆坑可由爆炸物爆炸形成，也可由人工挖掘形成，对无人车辆实现战场环境感知，和战场通行能力具有重大影响，而且当车辆遇到圆坑时，可能会因为坑的深度或宽度导致车辆受损。只有准确检测圆坑障碍物的中心点位置、圆坑大小以及边缘坡度等特征，才能够方便决策系统结合自车尺寸和越障能力，合理规划绕行或越障方案。如果无法精确检测圆坑障碍物的位置信息，便无法准确跨越圆坑障碍物，就会导致车辆受损以及产生通行障碍。
2、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、本申请提供了一种圆坑障碍物的检测方法、装置、设备、移动工具及介质，以解决上述无法精确检测圆坑障碍物的位置信息的技术问题。
2、根据本申请实施例的一个方面，本申请提供了一种圆坑障碍物的检测方法，包括：获取点云数据，并将点云数据转化为自车坐标系下的栅格数据...
【技术保护点】
1.一种圆坑障碍物的检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述栅格数据中各个非空栅格的目标坡度，具体包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述圆坑特征点的确定顺序从先到后依次对所述圆坑特征点进行匹配分组，具体包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对得到的特征点组中的各个所述圆坑特征点进行校验，获得与所述特征点组对应的校验结果，具体包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述特征点组的所述校验结果为通过时，将所述特征点组中的目标得...
【技术特征摘要】
1.一种圆坑障碍物的检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述栅格数据中各个非空栅格的目标坡度，具体包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述圆坑特征点的确定顺序从先到后依次对所述圆坑特征点进行匹配分组，具体包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对得到的特征点组中的各个所述圆坑特征点进行校验，获得与所述特征点组对应的校验结果，具体包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述特征点组的所述校验结果为通过时，将所述特征点组中的目标得分最大的所述圆坑特征点作为目标特征点，具体包括：
6.根据权利要求1...
【专利技术属性】
技术研发人员：管沁朴，郑丽琼，张放，王肖，
申请(专利权)人：北京智行者科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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