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本申请涉及一种圆坑障碍物的检测方法、装置、设备、移动工具及介质，方法包括：获取点云数据，并将点云数据转化为自车坐标系下的栅格数据；计算栅格数据中各个非空栅格的目标坡度；根据目标坡度在栅格数据中确定与各个方位角对应的圆坑特征点；按照圆坑特征点...
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