一种使用机器人对流水线进行补料的方法技术

本发明专利技术公开了一种使用机器人对流水线进行补料的方法，所述流水线包括导料槽，所述流水线补料机器人包括主控单元、执行单元、测速单元、测距单元和供料单元，所述补料方法包括：获取执行单元、测速单元、测距单元、供料单元和流水线各自的位置，规划流水线接收执行单元投放工件的收料区间位置、执行单元将工件悬停在收料区间前方等待补料的预备位置，并将前述位置信息存入主控单元；主控单元运算生成取件轨迹和工件投放轨迹，控制执行单元对流水线中的工作空位进行补料，采用该方法可以控制机器人对高速流水线中的工件空位进行补料作业，具有补料速度快，投放到流水线中的工件稳定性好，不会对流水线上其它工件造成影响等优点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种流水线中工件的补料方法，尤其是一种使用机器人对流水线中的工件空位进行补料的方法。

技术介绍

1、在采用平面传送带的高速流水线中，由于平面传送带表面没有定位结构、工件依靠与平面传送带表面的摩擦力在导料槽中行走，因此，工件之间的间隔距离存在差异，尤其是当流水线中存在转弯时，工件通过弯曲的导料槽会进一步扩大工件之间的间距差异，从而在流水线中形成缺少工件的空位，此外，当流水线的工件通过质检工段时，一些有瑕疵的工件被从流水线中剔除也会在流水线中形成缺少工件的空位。瑕疵工件经过人工修复后需要再经过一次质检工段，因而，需要在流水线中设置补料工位，由工人向流水线中缺少工件的空位投放工件，以减少流水线中工件的空位。由于这种高速流水线中工件在导料槽中行走的速度通常要达到1.5米/秒以上，从料仓抓取工件、识别工件空位、将工件投放到流水线需要在短时间内完成，要保证投放到流水线中的工件能够稳定地矗立在平面传送带上，与其它工件一同在导料槽内行走，且补料过程不能与其它工件发生碰撞，因此，难于采用机器人完成补料作业。当补料的工件重量较轻、重心较高时，现有技术中这种补料工本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种使用机器人对流水线进行补料的方法，所述流水线包括导料槽，在导料槽底部设有无定位结构的平面传送带，被输送的长方体或近似长方体工件依靠与平面传送带表面的摩擦力在导料槽内行走，所述流水线补料机器人包括主控单元、执行单元、测速单元、测距单元和供料单元，所述补料方法包括：获取执行单元、测速单元、测距单元、供料单元和流水线各自的位置，规划流水线接收执行单元投放工件的收料区间位置、执行单元将工件悬停在收料区间前方等待补料的预备位置，并将前述位置信息存入主控单元；主控单元根据执行单元、供料单元和预备位置各自的位置信息运算生成执行单元从供料单元抓取工件、悬停到预备位置的取件轨迹；主控单元根据执行单...

【技术特征摘要】

1.一种使用机器人对流水线进行补料的方法，所述流水线包括导料槽，在导料槽底部设有无定位结构的平面传送带，被输送的长方体或近似长方体工件依靠与平面传送带表面的摩擦力在导料槽内行走，所述流水线补料机器人包括主控单元、执行单元、测速单元、测距单元和供料单元，所述补料方法包括：获取执行单元、测速单元、测距单元、供料单元和流水线各自的位置，规划流水线接收执行单元投放工件的收料区间位置、执行单元将工件悬停在收料区间前方等待补料的预备位置，并将前述位置信息存入主控单元；主控单元根据执行单元、供料单元和预备位置各自的位置信息运算生成执行单元从供料单元抓取工件、悬停到预备位置的取件轨迹；主控单元根据执行单元位置、预备位置、收料区间位置各自的位置信息运算生成工件投放轨迹，补料过程为：

2.根据权利要求1所述的使用机器人对流水线进行补料的方法，其特征是：所述补料最小间距为工件在平面传送带前进方向长度的2.5—3倍。

3.根据权利要求1所述的使用机器人对流水线进行补料的方法，其特征是：执行单元包括六自由度机械臂，在机械臂的前端装有吸盘抓手。

4.根据权利要求1所述的使用机器人对流水线进行补料的方法，其特征是：所述测速单元为可以向主控单元连续输出图像数据的高...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈玲，彭会军，魏延旭，赵力明，兴隆，甄昌健，张鹏，
申请(专利权)人：沈阳吕尚科技有限公司，
类型：发明
国别省市：