【技术实现步骤摘要】
本技术涉及焊接机器人，具体而言，涉及一种筒体相贯线焊接机器人。
技术介绍
1、目前，在一些大型钢结构的构件中，由筒体和板体所形成的相贯线角焊缝是非常难焊接的。通常只能通过手工去焊，焊接效率低、焊接质量差，焊接环境周边工况复杂、空间狭窄，焊接人员焊接非常困难。而且由于筒体和板体形成的焊缝是一条空间的曲线，现有技术中的焊接机器人在焊接时，焊接质量很难控制；且焊接机器人中的焊接模块在高度上无法调整，存在焊接空间受限的问题。
技术实现思路
1、本技术提供了一种筒体相贯线焊接机器人，以解决现有技术中的筒体相贯线焊接机器人的焊枪模块在高度上无法调整，存在焊接空间受限的问题。
2、为了解决上述问题，本技术提供了一种筒体相贯线焊接机器人，包括：环形支撑机构，套设在筒体上；行走部和连接件，行走部可环绕环形支撑机构移动，连接件设置在行走部上；第一调整机构和焊枪模块，第一调整机构设置在连接件的一端，焊枪模块安装在第一调整机构上，第一调整机构在连接件上的位置可调，以调整焊枪模块的位置，焊枪模块用于对筒体和板体形成的焊缝进行焊接；跟踪机构，跟踪机构位置可调地设置在行走部远离第一调整机构的一端，跟踪机构用于观测焊缝，以指导焊枪模块进行焊接。
3、进一步地，连接件包括连接板和设置在连接板上的多组安装孔，连接板和行走部连接，多组安装孔沿连接板的延伸方向间隔设置，第一调整机构可选择地与至少一组安装孔连接，以调整在连接板上的位置。
4、进一步地，连接板包括第一板体和第二板体，第一板
5、进一步地，行走部包括安装座、导向轮组件和驱动组件，环形支撑机构包括环形导轨和设置在环形导轨上的环形齿圈，导向轮组件、驱动组件均安装在安装座上，导向轮组件在环形导轨的径向上和环形导轨限位配合，驱动组件和环形齿圈驱动连接，驱动组件带动导向轮组件沿环形导轨移动，连接件和安装座连接，跟踪机构设置在安装座远离第一调整机构的一端。
6、进一步地，导向轮组件包括第一导向轮和第二导向轮，第一导向轮和环形导轨的一端限位配合，第二导向轮和环形导轨的另一端抵接，导向轮组件为多个，多个导向轮组件间隔设置在安装座上。
7、进一步地，安装座包括第一安装板、第二安装板和第三安装板，驱动组件包括驱动电机、减速机和驱动齿轮，第二安装板的两端分别和第一安装板、第三安装板连接，导向轮组件安装在第一安装板和/或第三安装板上，驱动电机安装在第一安装板或第三安装板上，减速机和驱动电机的输出轴连接，驱动齿轮和减速机的输出端连接，驱动齿轮和环形齿圈啮合，第一安装板和连接件连接，跟踪机构安装在第一安装板或第二安装板远离第一调整机构的一端。
8、进一步地，第一调整机构包括第一直线模组、第二直线模组、第一转动组件和第二转动组件，第一直线模组和连接件连接，第二直线模组安装在第一直线模组上，第一转动组件安装在第二直线模组上，第二转动组件安装在第一转动组件上，焊枪模块安装在第二转动组件上，第一直线模组的运动方向和第二直线模组的运动方向垂直，第一直线模组可带动第二直线模组移动，第二直线模组可带动第一转动组件移动，第一转动组件可带动第二转动组件转动，第二转动组件可带动焊枪模块转动。
9、进一步地，跟踪机构包括第二调整机构和跟踪组件，第二调整机构设置在行走部远离第一调整机构的一端，跟踪组件安装在第二调整机构上，第二调整机构用于调整跟踪组件的位置，跟踪组件用于观测焊缝，以指导焊枪模块进行焊接。
10、进一步地，第二调整机构包括第一连接杆、第一调整块、第二连接杆、第二调整块和转动块，跟踪组件包括熔池观测器和/或激光跟踪器，第一连接杆的一端和行走部的另一端连接，第一调整块和第一连接杆的另一端、第二连接杆的一端均连接，第二调整块和第二连接杆的另一端连接，转动块可转动地设置在第二调整块上，熔池观测器和/或激光跟踪器均设置在转动块上，第一调整块用于调整第二连接杆在第一连接杆上的位置，第二调整块用于调整转动块在第二连接杆上的位置，熔池观测器用于观测焊缝，激光跟踪器用于对焊缝进行跟踪及提供焊缝信息。
11、进一步地，环形支撑机构包括环形导轨、环形齿圈和多个调整支腿，环形齿圈设置在环形导轨的外侧，多个调整支腿间隔设置在环形导轨的内侧，调整支腿用于和筒体的外壁抵接，调整支腿可伸缩地设置，以适配不同直径的筒体。
12、应用本技术的技术方案，提供了一种筒体相贯线焊接机器人，包括：环形支撑机构，套设在筒体上；行走部和连接件，行走部可环绕环形支撑机构移动，连接件设置在行走部上；第一调整机构和焊枪模块，第一调整机构设置在连接件的一端，焊枪模块安装在第一调整机构上，第一调整机构在连接件上的位置可调，以调整焊枪模块的位置，焊枪模块用于对筒体和板体形成的焊缝进行焊接；跟踪机构，跟踪机构位置可调地设置在行走部远离第一调整机构的一端，跟踪机构用于观测焊缝，以指导焊枪模块进行焊接。
13、采用该方案，设置连接件，且设置在行走部的一端，并且第一调整机构在连接件上的位置可调，这样即实现调整焊枪模块的位置的目的，同时将跟踪机构位置可调地设置在行走部的另一端，这样结构设置形式，能够根据实际需要各自调整焊枪模块和跟踪机构的位置，增大了调整空间；且在调整时焊枪模块和跟踪机构互相不干涉，有效解决了现有技术中的筒体相贯线焊接机器人的焊枪模块在高度上无法调整，存在焊接空间受限的问题，进而提高了筒体相贯线焊接机器人的通用性，且结构更加紧凑。其中，将环形支撑机构套设在筒体上，这样便于固定行走部。本方案的筒体相贯线焊接机器人，将焊枪模块和跟踪机构分别设置在行走部的两侧，结构紧凑，套设在筒体上占用空间较少，并且提高了焊枪模块和跟踪机构的调整空间；区别于现有技术中将焊枪模块设置在行走部中心，这种设置方式焊枪模块离筒体的距离较近，使得焊枪模块的调整空间有限，利用本方案的筒体相贯线焊接机器人能够有效解决了现有技术中的筒体相贯线焊接机器人的焊枪模块调整空间较小，导致焊接空间受限的问题，可适用于较多规格管径的焊接场景。
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1.一种筒体相贯线焊接机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的筒体相贯线焊接机器人，其特征在于，所述连接件(30)包括连接板(31)和设置在所述连接板(31)上的多组安装孔(32)，所述连接板(31)和所述行走部(20)连接，多组所述安装孔(32)沿所述连接板(31)的延伸方向间隔设置，所述第一调整机构(40)可选择地与至少一组所述安装孔(32)连接，以调整在所述连接板(31)上的位置。
3.根据权利要求2所述的筒体相贯线焊接机器人，其特征在于，所述连接板(31)包括第一板体和第二板体(312)，所述第一板体和所述行走部(20)连接，所述第二板体(312)通过紧固件和所述第一板体的一端连接，所述第二板体(312)具有多组所述安装孔(32)，所述第一板体和所述第二板体(312)均具有减重孔(33)，所述减重孔(33)贯穿所述第一板体、所述第二板体(312)设置。
4.根据权利要求1所述的筒体相贯线焊接机器人，其特征在于，所述行走部(20)包括安装座(21)、导向轮组件(22)和驱动组件，所述环形支撑机构(10)包括环形导轨(11)和设
5.根据权利要求4所述的筒体相贯线焊接机器人，其特征在于，所述导向轮组件(22)包括第一导向轮(221)和第二导向轮(222)，所述第一导向轮(221)和所述环形导轨(11)的一端限位配合，所述第二导向轮(222)和所述环形导轨(11)的另一端抵接，所述导向轮组件(22)为多个，多个所述导向轮组件(22)间隔设置在所述安装座(21)上。
6.根据权利要求4所述的筒体相贯线焊接机器人，其特征在于，所述安装座(21)包括第一安装板(211)、第二安装板(212)和第三安装板，所述驱动组件包括驱动电机、减速机和驱动齿轮，所述第二安装板(212)的两端分别和所述第一安装板(211)、所述第三安装板连接，所述导向轮组件(22)安装在所述第一安装板(211)和/或所述第三安装板上，所述驱动电机安装在所述第一安装板(211)或所述第三安装板上，所述减速机和所述驱动电机的输出轴连接，所述驱动齿轮和所述减速机的输出端连接，所述驱动齿轮和所述环形齿圈啮合，所述第一安装板(211)和所述连接件(30)连接，所述跟踪机构(60)安装在所述第一安装板(211)或所述第二安装板(212)远离所述第一调整机构(40)的一端。
7.根据权利要求1所述的筒体相贯线焊接机器人，其特征在于，所述第一调整机构(40)包括第一直线模组(41)、第二直线模组(42)、第一转动组件(43)和第二转动组件(44)，所述第一直线模组(41)和所述连接件(30)连接，所述第二直线模组(42)安装在所述第一直线模组(41)上，所述第一转动组件(43)安装在所述第二直线模组(42)上，所述第二转动组件(44)安装在所述第一转动组件(43)上，所述焊枪模块(50)安装在所述第二转动组件(44)上，所述第一直线模组(41)的运动方向和所述第二直线模组(42)的运动方向垂直，所述第一直线模组(41)可带动所述第二直线模组(42)移动，所述第二直线模组(42)可带动所述第一转动组件(43)移动，所述第一转动组件(43)可带动所述第二转动组件(44)转动，所述第二转动组件(44)可带动所述焊枪模块(50)转动。
8.根据权利要求1所述的筒体相贯线焊接机器人，其特征在于，所述跟踪机构(60)包括第二调整机构(61)和跟踪组件(62)，所述第二调整机构(61)设置在所述行走部(20)远离所述第一调整机构(40)的一端，所述跟踪组件(62)安装在所述第二调整机构(61)上，所述第二调整机构(61)用于调整所述跟踪组件(62)的位置，所述跟踪组件(62)用于观测所述焊缝，以指导所述焊枪模块(50)进行焊接。
9.根据权利要求8所述的筒体相贯线焊接机器人，其特征在于，所述第二调整机构(61)包括第一连接杆(611)、第一调整块(612)、第二连接杆(613)、第二调整块(614)和转动块，所述跟踪组件(62)包括熔池观测器和/或激光跟踪器(621)，所述第一连接杆(611)的一端和所述行走部(20)的另一端连接，所述第一调整块(612)和所述第一连接杆(...
【技术特征摘要】
1.一种筒体相贯线焊接机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的筒体相贯线焊接机器人，其特征在于，所述连接件(30)包括连接板(31)和设置在所述连接板(31)上的多组安装孔(32)，所述连接板(31)和所述行走部(20)连接，多组所述安装孔(32)沿所述连接板(31)的延伸方向间隔设置，所述第一调整机构(40)可选择地与至少一组所述安装孔(32)连接，以调整在所述连接板(31)上的位置。
3.根据权利要求2所述的筒体相贯线焊接机器人，其特征在于，所述连接板(31)包括第一板体和第二板体(312)，所述第一板体和所述行走部(20)连接，所述第二板体(312)通过紧固件和所述第一板体的一端连接，所述第二板体(312)具有多组所述安装孔(32)，所述第一板体和所述第二板体(312)均具有减重孔(33)，所述减重孔(33)贯穿所述第一板体、所述第二板体(312)设置。
4.根据权利要求1所述的筒体相贯线焊接机器人，其特征在于，所述行走部(20)包括安装座(21)、导向轮组件(22)和驱动组件，所述环形支撑机构(10)包括环形导轨(11)和设置在所述环形导轨(11)上的环形齿圈，所述导向轮组件(22)、所述驱动组件均安装在所述安装座(21)上，所述导向轮组件(22)在所述环形导轨(11)的径向上和所述环形导轨(11)限位配合，所述驱动组件和所述环形齿圈驱动连接，所述驱动组件带动所述导向轮组件(22)沿所述环形导轨(11)移动，所述连接件(30)和所述安装座(21)连接，所述跟踪机构(60)设置在所述安装座(21)远离所述第一调整机构(40)的一端。
5.根据权利要求4所述的筒体相贯线焊接机器人，其特征在于，所述导向轮组件(22)包括第一导向轮(221)和第二导向轮(222)，所述第一导向轮(221)和所述环形导轨(11)的一端限位配合，所述第二导向轮(222)和所述环形导轨(11)的另一端抵接，所述导向轮组件(22)为多个，多个所述导向轮组件(22)间隔设置在所述安装座(21)上。
6.根据权利要求4所述的筒体相贯线焊接机器人，其特征在于，所述安装座(21)包括第一安装板(211)、第二安装板(212)和第三安装板，所述驱动组件包括驱动电机、减速机和驱动齿轮，所述第二安装板(212)的两端分别和所述第一安装板(211)、所述第三安装板连接，所述导向轮组件(22)安装在所述第一安装板(211)和/或所述第三安装板上，所述驱动电机安装在所述第一安装板(211)或所述第三安装板上，所述减速机和所述驱动电机的输出轴连接，所述驱动齿轮和所述减速机的输出端连接，所述驱动齿轮和所述环形齿圈啮合，所述第一安装板(211)和所述连接件(30)连接，所述跟踪机构(60)安装在所述第一安装板(211)或所述第二安装板(212)远离所述第一调整机构(40...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁俊强，冯消冰，梁炎，
申请(专利权)人：安徽博清自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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