本实用新型专利技术涉及焊接技术领域，公开了一种机器人，包括行走机构、除渣装置及清根装置，除渣装置包括除渣机械臂和除渣机构，除渣机械臂安装于行走机构上，除渣机构安装于除渣机械臂的自由端；清根装置包括清根机械臂和清根机构，清根机械臂安装于行走机构上，清根机构安装于清根机械臂的自由端，清根机构的运行轨迹和除渣机构的运行轨迹相一致。机器人在行走机构上装设除渣装置和清根装置，通过除渣机械臂带动除渣机构的移动，通过清根机械臂带动清根机构的移动，在工作时，清根机构的运行轨迹和除渣机构的运行轨迹相一致，从而能够实现清根及除渣的双重操作，无需进行设备及工序的切换，提高了工作效率。提高了工作效率。提高了工作效率。
【技术实现步骤摘要】
机器人
[0001]本技术涉及焊接
，尤其涉及一种机器人。
技术介绍
[0002]清根在焊接行业属于不可缺失的附加工作，尤其是当焊接质量要求较高时，要求清根的概率达到百分之百，清根工作需要用到清根设备。在清根结束后的除渣工序，通过除渣机器人进行除渣，上述清根和除渣工作往往需要在不同的工序，通过采用不同的机器人进行操作，导致焊接后的清根、除渣等工作的效率较低。
技术实现思路
[0003]本技术的目的在于提出一种机器人，解决了现有技术中清根、除渣在不同工序通过采用不同的机器人进行操作导致工作效率低下的技术问题。
[0004]为达此目的，本技术采用以下技术方案：
[0005]本技术提供一种机器人，包括：
[0006]行走机构；
[0007]除渣装置，包括除渣机械臂和除渣机构，所述除渣机械臂安装于所述行走机构上，所述除渣机构安装于所述除渣机械臂的自由端；及
[0008]清根装置，包括清根机械臂和清根机构，所述清根机械臂安装于所述行走机构上，所述清根机构安装于所述清根机械臂的自由端，所述清根机构的运行轨迹和所述除渣机构的运行轨迹相一致。
[0009]机器人在行走机构上装设除渣装置和清根装置，通过除渣机械臂带动除渣机构的移动，通过清根机械臂带动清根机构的移动，在工作时，清根机构的运行轨迹和除渣机构的运行轨迹相一致，从而能够实现清根及除渣的双重操作，无需进行设备以及工序的切换，提高了工作效率。
[0010]作为上述机器人的一种优选方案，所述清根装置和所述除渣装置由所述行走机构的头部向尾部方向依次设置，所述清根机械臂和所述除渣机械臂向着所述行走机构的同一侧延伸。
[0011]上述设置实现了先清根后除渣的工作顺序，进一步提高了工作效率。
[0012]作为上述机器人的一种优选方案，所述除渣机械臂和所述清根机械臂均为连杆机构。
[0013]作为上述机器人的一种优选方案，所述连杆机构包括：
[0014]架体，设置于所述行走机构上，所述架体上转动设有第一旋转臂，所述第一旋转臂由驱动装置驱动；所述连杆机构还包括：
[0015]第一主臂、第二主臂、驱动连杆以及连杆组件，所述连杆组件包括连接件、第一连杆和第二连杆；
[0016]所述第一主臂的一端铰接于所述架体上，且所述第一主臂由所述驱动装置驱动，
所述第一主臂的另一端与所述第二主臂铰接，且所述第二主臂的与所述第一主臂铰接的一端延伸出第一辅助臂，所述第二主臂的未与所述第一主臂铰接的一端铰接于固定座；
[0017]所述驱动连杆的两端分别铰接于所述第一旋转臂和所述第一辅助臂，所述第一主臂、所述第一辅助臂、所述驱动连杆和所述第一旋转臂依次连接成一个平行四边形机构；
[0018]所述第一主臂与所述第二主臂铰接部一侧铰接设有所述连接件，所述连接件的两端分别设有第一连接臂与第二连接臂，所述第一连杆的两端分别铰接于所述第一连接臂和所述架体，所述第一主臂、所述第一连接臂、所述第一连杆与所述架体依次连接成一个平行四边形机构；
[0019]所述第二连杆两端分别铰接于所述第二连接臂与所述固定座，所述第二主臂、所述第二连接臂、所述第二连杆和所述固定座依次连接成一个平行四边形机构。
[0020]上述连杆机构能够带动清根机构或除渣机构的移动，工作时可通过伸长清根机械臂或除渣机械臂，以增大清根机构或除渣机构与行走机构之间的距离，从而能够跨越影响工作的障碍物，有效起到避障的作用。
[0021]作为上述机器人的一种优选方案，所述第一主臂与所述第二主臂铰接部的另一侧铰接设有一组所述连杆组件，两组所述连杆组件关于所述第一主臂和所述第二主臂对称设置。
[0022]通过在第一主臂和第二主臂的两侧均设置连杆组件，增强了整体结构稳定性，提升了承重效果。
[0023]作为上述机器人的一种优选方案，所述驱动装置包括：
[0024]驱动电机，设置于所述架体上；及
[0025]传动组件，包括主动轮、从动轮和传送带，所述主动轮设置于所述驱动电机的输出端，所述从动轮转动设置于所述架体上，并带动所述第一旋转臂和所述第一主臂转动，所述传送带套设于所述主动轮和所述从动轮。
[0026]上述驱动装置实现了对除渣机械臂或者是清根机械臂的驱动，保证除渣机械臂或者是清根机械臂的有效运行。
[0027]作为上述机器人的一种优选方案，所述主动轮、所述从动轮均为链轮结构，所述传送带为链条，所述主动轮和所述从动轮与所述链条相啮合。
[0028]传动组件为链轮结构，保证传动的稳定性。
[0029]作为上述机器人的一种优选方案，所述驱动装置设置两组，两组所述驱动装置相对且间隔设置，所述第一主臂和所述第一旋转臂设置于两组所述从动轮之间。
[0030]通过两组驱动装置进行驱动以保证除渣机械臂或清根机械臂运行所需的驱动力。
[0031]作为上述机器人的一种优选方案，所述除渣机械臂自由端设置有夹持机构，所述除渣机构可拆卸安装于所述夹持机构上。
[0032]通过在除渣机械臂的自由端设置夹持机构，以便于对除渣机构的安装，除渣机构可拆卸安装于夹持机构上，以便于对除渣机构进行维修或者根据需求更换除渣机构。
[0033]作为上述机器人的一种优选方案，所述清根机械臂的自由端设置有夹具，所述清根机构可拆卸安装于所述夹具上。
[0034]通过在清根机械臂的自由端设置夹具，以便于对清根机构的安装，清根机构可拆卸安装于夹具上，以便于对清根机构进行维修或者根据需求更换清根机构。
[0035]本技术的有益效果：
[0036]本技术提出的机器人，机器人在行走机构上装设除渣装置和清根装置，通过除渣机械臂带动除渣机构的移动，通过清根机械臂带动清根机构的移动，在工作时，清根机构的运行轨迹和除渣机构的运行轨迹相一致，从而能够实现清根及除渣的双重操作，无需进行设备及工序的切换，提高了工作效率。
附图说明
[0037]图1是本技术提供的机器人的结构示意图一；
[0038]图2是本技术提供的机器人的结构示意图二；
[0039]图3是本技术提供的机器人的结构示意图三；
[0040]图4是本技术提供的机器人的结构示意图四；
[0041]图5是本技术提供的机器人的除渣机械臂以及夹持机构的结构示意图一；
[0042]图6是本技术提供的机器人的除渣机械臂以及夹持机构的结构示意图二。
[0043]图中：
[0044]1、行走机构；11、行走主体；12、麦克纳姆轮；
[0045]2、除渣装置；21、除渣机械臂；22、除渣机构；23、夹持机构；
[0046]3、清根装置；31、清根机械臂；32、清根机构；33、夹具；
[0047]41、架体；411、第一旋转臂；42、第一主臂；43、第二主臂；431、第一辅助臂；44、驱动连杆；45、连杆组件本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.机器人，其特征在于，包括：行走机构(1)；除渣装置(2)，包括除渣机械臂(21)和除渣机构(22)，所述除渣机械臂(21)安装于所述行走机构(1)上，所述除渣机构(22)安装于所述除渣机械臂(21)的自由端；及清根装置(3)，包括清根机械臂(31)和清根机构(32)，所述清根机械臂(31)安装于所述行走机构(1)上，所述清根机构(32)安装于所述清根机械臂(31)的自由端，所述清根机构(32)的运行轨迹和所述除渣机构(22)的运行轨迹相一致。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述清根装置(3)和所述除渣装置(2)由所述行走机构(1)的头部向尾部方向依次设置，所述清根机械臂(31)和所述除渣机械臂(21)向着所述行走机构(1)的同一侧延伸。3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述除渣机械臂(21)和所述清根机械臂(31)均为连杆机构。4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述连杆机构包括：架体(41)，设置于所述行走机构(1)上，所述架体(41)上转动设有第一旋转臂(411)，所述第一旋转臂(411)由驱动装置(5)驱动；所述连杆机构还包括：第一主臂(42)、第二主臂(43)、驱动连杆(44)以及连杆组件(45)，所述连杆组件(45)包括连接件(451)、第一连杆(452)和第二连杆(453)；所述第一主臂(42)的一端铰接于所述架体(41)上，且所述第一主臂(42)由所述驱动装置(5)驱动，所述第一主臂(42)的另一端与所述第二主臂(43)铰接，且所述第二主臂(43)的与所述第一主臂(42)铰接的一端延伸出第一辅助臂(431)，所述第二主臂(43)的未与所述第一主臂(42)铰接的一端铰接于固定座(46)；所述驱动连杆(44)的两端分别铰接于所述第一旋转臂(411)和所述第一辅助臂(431)，所述第一主臂(42)、所述第一辅助臂(431)、所述驱动连杆(44)和所述第一旋转臂(411)依次连接成一个平行四边形机构；所述第一主臂(42)与所述第二主臂(43)铰接部一侧铰接设有所述连接件(451)，所述连接件(451)的两端分别设有第一连接臂(4511)与第二连接臂(4512)，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯消冰，邰骏鹏，缪俊，
申请(专利权)人：安徽博清自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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