【技术实现步骤摘要】
本申请涉及半导体制造，尤其涉及一种基于ropn的多小车调度方法、电子设备及可读存储介质。
技术介绍
1、在半导体制造领域中，有轨引导车rgv（rail guide vehicle）和空中搬运车（overhead hoist vehicle，oht）在自动化仓储物流系统有着广泛应用，是连接存储货架与搬运系统的纽带，是出入库的关键环节，对仓库整体运作效率影响极大。目前，环形rgv系统采用蛇尾最优原则，如在货物1（近）、货物2（远）都到位及车1（前）、车2（后）同时到达的情况下，车1可以直接去接货物2，车2接货物1，单纯使用此方法并不适用oht的调度，而大部分oht调度使用的是路径规划的方法，使用迪杰斯特拉算法分别求得最短路径并按此路径行驶，而遇到冲突时则需等待前车离开，从而使得货物的运输效率降低。
2、上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种基于ropn的多小车调度方法、电子设备及存储介质，旨在解决现阶段货物运输效率降低的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请提出一种基于ropn的多小车调度方法，各所述小车设置在环形单行轨道上，所述环形单行轨道上设置有捷径，所述捷径用于连接所述形单行轨道上任意两个不相邻的节点，所述环形单行轨道配置有标准最大环形路径和基于所述环形单行轨道生成的popn模型，所述基于ropn的多车调度方法包括以下步骤：
3、依次从所述环形单行轨道的预设设备调
4、判断所述目标小车的变迁序列中的第一首个变迁是否满足触发条件，其中，所述变迁序列为基于所述目标小车在所述ropn模型中的移动路径生成，所述移动路径为所述目标小车执行搬运任务时的路径；
5、若满足触发条件，则将执行所述第一首个变迁的调度指令加入至预设调度指令序列，返回执行所述依次从所述环形单行轨道的预设设备调度序列中获取移动小车作为目标小车的步骤；
6、若不满足触发条件，则将所述目标小车作为待调配小车，则判断所述待调配小车是否具备预设走捷径的条件；
7、若具备所述预设走捷径的条件，则将所述目标小车走捷径的调度指令加入至所述预设调度指令序列，返回执行所述依次从所述环形单行轨道的所述预设设备调度序列中获取移动小车作为目标小车的步骤；
8、当遍历所述预设设备调度序列中的移动小车后，基于所述预设调度指令序列对所述环形单行轨道中的各所述小车进行调度。
9、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种电子设备，所述电子设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于ropn的多小车调度程序，所述基于ropn的多小车调度程序被所述处理器执行时实现如上述的基于ropn的多小车调度方法的步骤。
10、此外，为实现上述目的，本申请还一种可读储存介质，所述可读存储介质上存储有基于ropn的多小车调度程序，所述基于ropn的多小车调度程序被处理器执行时实现如上述的基于ropn的多小车调度方法的步骤。
11、本申请实施例提出一种基于ropn的多小车调度方法、电子设备及存储介质。在实施例中，依次从所述环形单行轨道的预设设备调度序列中获取移动小车作为目标小车，其中，所述预设设备调度序列中记录的小车处于移动状态；判断所述目标小车的变迁序列中的第一首个变迁是否满足触发条件，其中，所述变迁序列为基于所述目标小车在所述ropn模型中的移动路径生成，所述移动路径为所述目标小车执行搬运任务时的路径；若满足触发条件，则将执行所述第一首个变迁的调度指令加入至预设调度指令序列，返回执行所述依次从所述环形单行轨道的预设设备调度序列中获取移动小车作为目标小车的步骤；若不满足触发条件，则将所述目标小车作为待调配小车，则判断所述待调配小车是否具备预设走捷径的条件；若具备所述预设走捷径的条件，则将所述目标小车走捷径的调度指令加入至所述预设调度指令序列，返回执行所述依次从所述环形单行轨道的所述预设设备调度序列中获取移动小车作为目标小车的步骤；当遍历所述预设设备调度序列中的移动小车后，基于所述预设调度指令序列对所述环形单行轨道中的各所述小车进行调度。即本申请中的小车的环形单行轨道上会设置有捷径，在对小车进行调度时，若发现目标小车无法触发变迁（即目标小车与其他小车发生冲突），则进一步地，判断目标小车是否具有预设走捷径的条件，并在具有预设走捷径的条件时，生成对应调度指令，以控制目标小车走捷径。相比于现有小车存在冲突就等待的方案，本申请可尝试控制小车走捷径，减少小车等待的情况出现，从而增加整体运输效率。
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1.一种基于ROPN的多小车调度方法，其特征在于，各所述小车设置在环形单行轨道上，所述环形单行轨道上设置有捷径，所述捷径用于连接所述形单行轨道上任意两个不相邻的节点，所述环形单行轨道配置有标准最大环形路径和基于所述环形单行轨道生成的POPN模型，所述基于ROPN的多车调度方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的基于ROPN的多小车调度方法，其特征在于，在所述判断所述待调配小车是否具备预设走捷径的条件的步骤之后，所述方法包括：
3.如权利要求1所述的基于ROPN的多小车调度方法，其特征在于，各所述小车设置在环形单行轨道上的预设移动方向为顺时针方向或者逆时针方向，所述ROPN模型设置有预设基础最大环形路径，在所述依次从所述环形单行轨道的预设设备调度序列中获取移动小车作为目标小车的步骤之前，所述方法包括：
4.如权利要求3所述的基于ROPN的多小车调度方法，其特征在于，其中，所述搬运任务包括装载节点和卸载节点，在所述将所述未指派的搬运任务指派至所述小车序列中首个为空闲状态的小车的步骤之后，所述方法包括：
5.如权利要求4所述的基于ROP
6.如权利要求4所述的基于ROPN的多小车调度方法，其特征在于，在所述基于所述预设调度指令序列对所述环形单行轨道中的各所述小车进行调度的步骤之前，所述方法包括：
7.如权利要求1所述的基于ROPN的多小车调度方法，其特征在于，所述判断所述待调配小车是否具备预设走捷径的条件的步骤包括：
8.如权利要求1所述的基于ROPN的多小车调度方法，其特征在于，在所述依次从所述环形单行轨道的所述预设设备调度序列中获取移动小车作为目标小车的步骤之前，所述方法包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于ROPN的多小车调度程序，其中：所述基于ROPN的多小车调度程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的基于ROPN的多小车调度方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有基于ROPN的多小车调度程序，所述基于ROPN的多小车调度程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的基于ROPN的多小车调度方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种基于ropn的多小车调度方法，其特征在于，各所述小车设置在环形单行轨道上，所述环形单行轨道上设置有捷径，所述捷径用于连接所述形单行轨道上任意两个不相邻的节点，所述环形单行轨道配置有标准最大环形路径和基于所述环形单行轨道生成的popn模型，所述基于ropn的多车调度方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的基于ropn的多小车调度方法，其特征在于，在所述判断所述待调配小车是否具备预设走捷径的条件的步骤之后，所述方法包括：
3.如权利要求1所述的基于ropn的多小车调度方法，其特征在于，各所述小车设置在环形单行轨道上的预设移动方向为顺时针方向或者逆时针方向，所述ropn模型设置有预设基础最大环形路径，在所述依次从所述环形单行轨道的预设设备调度序列中获取移动小车作为目标小车的步骤之前，所述方法包括：
4.如权利要求3所述的基于ropn的多小车调度方法，其特征在于，其中，所述搬运任务包括装载节点和卸载节点，在所述将所述未指派的搬运任务指派至所述小车序列中首个为空闲状态的小车的步骤之后，所述方法包括：
5.如权利要求4所述的基于ropn的多小车调度方法，其特征在于，在所述判断所述目标小...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖俊河，刘斌，李杰，郭宇翔，傅慧初，
申请(专利权)人：珠海埃克斯智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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