【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶，尤其涉及速度规划方法及装置。
技术介绍
1、目前，越来越多的智能驾驶技术与产品开始服务于人们生活，特别是adas（advanced driving assistant system，高级驾驶辅助装置）l2、l2++级别（自动驾驶部分自动化）相关功能大幅量产。汽车作为一种载人的代步工具在行驶过程中的舒适性至关重要，在自动驾驶过程中，车辆异常的加减速会导致乘客出现呕吐或头晕等不舒适问题，导致行车舒适度低，但是在一些紧急危险场景下又必须能够及时刹车避免碰撞，以保障行车安全性。
2、智能驾驶中的速度求解及规划模块主要是权衡行车舒适度和行车安全性，在保证安全的前提下尽量舒适。常用的速度规划方法采用五次或者四次多项式等方法进行速度规划，但多项式的中间状态不可控，难以逼近最优解、速度规划精确度低。
技术实现思路
1、本申请的目的是针对上述现有的相关技术的不足，提供了速度规划方法及装置，能够提高速度规划精确度。
2、第一方面，本申请提供了一种速度规划方法，包括：
3、若本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种速度规划方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的速度规划方法，其特征在于，所述以均衡行车舒适度和行车安全性为目标，将纵向轨迹分为N段轨迹并分别建立多次项表达式，得到速度规划表达式，包括：
3.如权利要求2所述的速度规划方法，其特征在于，所述速度规划表达式包括：第一段速度规划表达式、第二段速度规划表达式和等式约束；所述为所述两段轨迹分别建立多次项表达式和等式约束，得到速度规划表达式，包括：
4.如权利要求3所述的速度规划方法，其特征在于，所述等式约束包括：加速度等式约束；所述加速度等式约束根据所述两段轨迹的路径连续性，...
【技术特征摘要】
1.一种速度规划方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的速度规划方法，其特征在于，所述以均衡行车舒适度和行车安全性为目标，将纵向轨迹分为n段轨迹并分别建立多次项表达式，得到速度规划表达式，包括：
3.如权利要求2所述的速度规划方法，其特征在于，所述速度规划表达式包括：第一段速度规划表达式、第二段速度规划表达式和等式约束；所述为所述两段轨迹分别建立多次项表达式和等式约束，得到速度规划表达式，包括：
4.如权利要求3所述的速度规划方法，其特征在于，所述等式约束包括：加速度等式约束；所述加速度等式约束根据所述两段轨迹的路径连续性，建立等式约束，包括：
5.如权利要求4所述的速度规划方法，其特征在于，所述加速度等式约束包括：第一加速度等式约束；所述按照两段轨迹的加速度变化情况，改写所述速度等式约束，得到所述加速度等式约束，包括：
6.如权利要求5所述的速度规划方法，其特征在于，所述加速度等式约束还包括：第二加速度等式约束；所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：申静朝，刘国清，杨广，王启程，黄亮，胡子豪，张顺杰，
申请(专利权)人：深圳佑驾创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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