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本申请提供了速度规划方法及装置，包括：前车在预设范围内时，则以均衡行车舒适度和行车安全性为目标，将纵向轨迹分为N段轨迹并分别建立多次项表达式，得到速度规划表达式，根据轨迹末尾位置的位置采样点，获取所述速度规划表达式的多个可行解；N为正整数；...
该专利属于深圳佑驾创新科技股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳佑驾创新科技股份有限公司授权不得商用。

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