【技术实现步骤摘要】
本申请涉及仿真系统，特别是涉及一种基于增强现实技术的接触网机器人离线仿真方法。
技术介绍
1、面对川藏高原无人区、北方冬季寒冷等地方的接触网工作环境，接触网机器人在工作过程中具有极大的风险，如因接触网缓慢变形而导致的机器人路径规划碰撞等，为保证机器人作业安全、提高生产效率和操作准确率，防止发生意外，需要进行离线仿真以提前对机器人做好安全路径规划和碰撞监测。机器人工作在非结构化的接触网环境中，容易与周围环境产生碰撞，发生无法预估的意外，因此需要提前进行离线仿真以保障机器人作业安全，现有技术中，离线仿真环境单一，通常为静态环境假设，而接触网因受现实环境影响常有形变，导致静态环境假设无法及时反映实际工作环境变化情况，不能满足机器人在实际多变环境中模拟仿真的需求。
2、因此，相关技术中，亟需一种能够适应动态环境需求，提高机器人操作的准确率与安全性的方式。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够适应动态环境需求，提高机器人操作的准确率与安全性的基于增强现实技术的接...
【技术保护点】
1.一种基于增强现实技术的接触网机器人离线仿真方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于增强现实技术的接触网机器人离线仿真方法，其特征在于，所述基于所述目标可行路径生成控制指令，将所述控制指令通过ROS话题实时通信发送给所述接触网机器人，控制所述接触网机器人作业之前包括：
3.根据权利要求1所述的基于增强现实技术的接触网机器人离线仿真方法，其特征在于，所述基于机器人当前位置和作业目标点采用路径规划算法规划目标可行路径包括：
4.根据权利要求3所述的基于增强现实技术的接触网机器人离线仿真方法，其特征在于，所述基于机...
【技术特征摘要】
1.一种基于增强现实技术的接触网机器人离线仿真方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于增强现实技术的接触网机器人离线仿真方法，其特征在于，所述基于所述目标可行路径生成控制指令，将所述控制指令通过ros话题实时通信发送给所述接触网机器人，控制所述接触网机器人作业之前包括：
3.根据权利要求1所述的基于增强现实技术的接触网机器人离线仿真方法，其特征在于，所述基于机器人当前位置和作业目标点采用路径规划算法规划目标可行路径包括：
4.根据权利要求3所述的基于增强现实技术的接触网机器人离线仿真方法，其特征在于，所述基于机器人当前位置和作业目标点采用informed rrt*算法规划得到初始可行路径包括：
5.根据权利要求3所述的基于增强现实技术的接触网机器人离线仿真方法，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：伍淼，孙永奎，马磊，喻梅桢，林剑飞，高熙，鲁文儒，王冬瑞，
申请(专利权)人：西南交通大学，
类型：发明
国别省市：
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