一种基于四AGV协同搬运的路径规划方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种基于四AGV协同搬运的路径规划方法及系统，涉及自动化物流运输技术领域。该方法包括构建高精度栅格地图，结合仿真改进A*算法生成全局路径，动态权重因子根据障碍物密度自适应调整，优化路径搜索效率；采用时间窗约束法划分路径段并动态分配时间窗口；融合实时感知动态障碍物，基于卡尔曼滤波与动态优先级调度算法调整局部路径；采用一主三从协同控制架构，主AGV跟踪仿真路径，从AGV通过模糊自适应PID算法动态调整控制参数；四AGV同步顶升操作通过以太网实时反馈状态至中心服务器，确保协同搬运的同步性与安全性。本发明专利技术解决了多AGV系统在复杂环境中路径冲突率高、轨迹跟踪精度低、避障响应慢的技术问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动化物流运输，尤其涉及一种基于四agv协同搬运的路径规划方法及系统。

技术介绍

1、近年来，随着智能制造和物流自动化技术的快速发展，自动导引车（agv）在工业搬运、仓储物流及生产线物料配送等领域得到了广泛应用。特别是在汽车制造、航空航天、重型装备等行业中，大型、超重工件的搬运需求日益增长，例如风电叶片、航空发动机、高铁转向架等，其尺寸和重量远超单台agv的承载能力。传统单agv或双agv搬运系统因结构限制和协同策略不足，难以高效完成此类任务。例如，双agv系统虽能提升负载能力，但其固定编队策略在狭窄空间内转向灵活性差，且面对复杂路径时易出现路径冲突，导致搬运效率显著降低。

2、目前，多agv协同搬运技术的研究主要集中在路径规划与冲突解决上。传统方法如固定时间窗法、人工势场法等，虽能在简单场景中减少路径交叉，但在四agv及以上规模的系统中，动态障碍物频繁出现时，路径冲突率仍高达15%~20%，迫使agv频繁停滞或绕行，严重制约搬运效率。此外，现有路径规划算法计算复杂度高，四agv场景下的全局路径规划耗时超过10秒，难以满足实时性需本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于四AGV协同搬运的路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于四AGV协同搬运的路径规划方法，其特征在于，所述结合时间窗约束法分配起始路径并优化冲突点，其具体为：

3.根据权利要求1所述的基于四AGV协同搬运的路径规划方法，其特征在于，A*算法的动态权重因子的表达式如下：

4.根据权利要求1所述的基于四AGV协同搬运的路径规划方法，其特征在于，所述调整局部路径，其具体为：

5.根据权利要求1所述的基于四AGV协同搬运的路径规划方法，其特征在于，所述采用一主三从的协同控制策略，由主AGV跟踪仿真路径，从AGV通过...

【技术特征摘要】

1.一种基于四agv协同搬运的路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于四agv协同搬运的路径规划方法，其特征在于，所述结合时间窗约束法分配起始路径并优化冲突点，其具体为：

3.根据权利要求1所述的基于四agv协同搬运的路径规划方法，其特征在于，a*算法的动态权重因子的表达式如下：

4.根据权利要求1所述的基于四agv协同搬运的路径规划方法，其特征在于，所述调整局部路径，其具体为：

5.根据权利要求1所述的基于四agv协同搬运的路径规划方法，其特征在于，所述采用一主三从的协同控制策略，由主agv跟踪仿真路径，从agv通过模糊自适应pid算法跟踪主agv轨迹，其具体为：

6.根据权利要求5...

【专利技术属性】
技术研发人员：张大明，周世玉，刘志刚，李心田，张阳，苟先太，李蕊，耿梓萌，钟炜，杨开明，
申请(专利权)人：西南交通大学，
类型：发明
国别省市：