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本发明提供了一种基于四AGV协同搬运的路径规划方法及系统，涉及自动化物流运输技术领域。该方法包括构建高精度栅格地图，结合仿真改进A*算法生成全局路径，动态权重因子根据障碍物密度自适应调整，优化路径搜索效率；采用时间窗约束法划分路径段并动态分...
该专利属于西南交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过西南交通大学授权不得商用。

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