故障预测装置制造方法及图纸

即使机器人的动作模式发生了变化也不会误检测，从而准确地预测机器人的故障。故障预测装置具备：评价数据收集部，其收集基于作业程序进行作业的机器人的至少驱动轴的评价数据；误检测判断部，其使用所述评价数据来导出用于评价所述评价数据的评价式，并基于所述评价式和所述评价数据来判定所述评价数据是由所述机器人的故障外的原因导致的评价数据值还是由成为所述机器人的故障的原因导致的评价数据值。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及一种故障预测装置。

技术介绍

1、期望一种能够预测机器人的故障，即能够检测机器人的故障的征兆在机器人无法适当地进行动作之前通知用户的技术。通常，已知在机器人故障时动作时的驱动转矩增大。因此，提出了通过监视驱动转矩的变化等来预测故障。

2、例如，在专利文献1中记载了根据转矩传感器、温度传感器以及加速度传感器等传感器组的测量值与基准值的大小关系来实施故障诊断的技术。

3、另外，在专利文献2中记载了如下技术：收集按照所赋予的作业程序进行动作的机器人的驱动轴的转矩值，从收集到的转矩值导出对最近的转矩值的时间变化进行近似的评价式，基于评价式和过去驱动轴发生了故障时的转矩值的时间变化，设定判断为驱动轴发生故障的转矩值即故障阈值，在评价式中计算经过了预先设定的预测时间时的转矩值的推测值，通过推测值与故障阈值的比较来判断是否在预测时间以内预测到驱动轴的故障。

4、现有技术文献

5、专利文献

6、专利文献1：日本特开2006-285884号公报

7、专利文献2：日本特开2021-22074本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种故障预测装置，其特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的故障预测装置，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的故障预测装置，其特征在于，

4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的故障预测装置，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的故障预测装置，其特征在于，

6.根据权利要求3所述的故障预测装置，其特征在于，

7.根据权利要求1所述的故障预测装置，其特征在于，

8.根据权利要求5所述的故障预测装置，其特征在于，

9.一种故障预测装置，其特征在于，具备：

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种故障预测装置，其特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的故障预测装置，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的故障预测装置，其特征在于，

4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的故障预测装置，其特征在于，

5.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢舒潇，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：