位姿生成方法、装置、电子设备、存储介质、产品及车辆制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种位姿生成方法、装置、电子设备、存储介质、产品及车辆。该方法包括：根据运动物体的图像采集数据生成运动物体的第一目标位姿，并根据运动物体的轮速采集数据和运动采集数据，生成运动物体的第二目标位姿；对第一目标位姿和第二目标位姿进行加权融合，得到运动物体的最终目标位姿，从而能够在不同环境下准确地对运动物体进行位姿估计，提高了运动物体位姿估计的精确度，同时也可以扩大了视觉里程计的适用范围。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及感知，尤其涉及一种位姿生成方法、装置、电子设备、存储介质、产品及车辆。

技术介绍

1、视觉里程计（visual odometry，vo）是一种通过分析图像序列来估计相机在连续帧之间的位姿变化，并进而计算出相机在三维空间中的运动轨迹的技术，其主要应用于自动驾驶、移动机器人、增强现实（augmented reality，ar）、虚拟现实（virtual reality，vr）等领域。但是，视觉里程计在采用存在不同纹理图像进行位姿估计时，由于视觉里程计的方式较为单一，导致位姿估计的精确度较差。

技术实现思路

1、为此，本申请提供了一种位姿生成方法、装置、电子设备、存储介质、产品及车辆，可以提高各种纹理环境下位姿估计的精确度，扩大了视觉里程计的适用范围。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种位姿生成方法，其包括：

3、根据运动物体的图像采集数据生成运动物体的第一目标位姿，并根据运动物体的轮速采集数据和运动采集数据，生成运动物体的第二目标位姿；

4、对第一目标位姿和第二目标本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种位姿生成方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的位姿生成方法，其特征在于，所述根据运动物体的图像采集数据生成所述运动物体的第一目标位姿，包括：

3.根据权利要求2所述的位姿生成方法，其特征在于，所述根据所述图像采集数据，确定所述图像采集数据对应图像的环境信息，包括：

4.根据权利要求2所述的位姿生成方法，其特征在于，所述采用直接法对所述图像采集数据进行处理，得到所述运动物体的第一目标位姿，包括：

5.根据权利要求2所述的位姿生成方法，其特征在于，所述采用特征点法对所述图像采集数据进行处理，得到所述运动物体的第一目标位姿，包...

【技术特征摘要】

1.一种位姿生成方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的位姿生成方法，其特征在于，所述根据运动物体的图像采集数据生成所述运动物体的第一目标位姿，包括：

3.根据权利要求2所述的位姿生成方法，其特征在于，所述根据所述图像采集数据，确定所述图像采集数据对应图像的环境信息，包括：

4.根据权利要求2所述的位姿生成方法，其特征在于，所述采用直接法对所述图像采集数据进行处理，得到所述运动物体的第一目标位姿，包括：

5.根据权利要求2所述的位姿生成方法，其特征在于，所述采用特征点法对所述图像采集数据进行处理，得到所述运动物体的第一目标位姿，包括：

6.根据权利要求1所述的位姿生成方法，其特征在于，所述根据所述运动物体的轮速采集数据和运动采集数据，生成所述运动物体的第二目标位姿，包括：

7.根据权利要求6所述的位姿生成方法，其特征在于，所述根据所述第一路程变化信息、所述第二路程变化信息、所述第一角度变化信息以及所述第二角度变化信息，确定所述运动物体...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄伟浩，梁丰收，陈启元，张仁凯，周维星，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：