【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及仓库管理，具体涉及一种基于固定监控摄像头防撞的agv系统。
技术介绍
1、仓储是现代物流的一个重要组成部分，在物流系统中起着至关重要的作用，货物盘点作为仓储物流中重要的一项工作。长期以来，一直都是应用人工进行货物的盘点，这种传统的盘点方式具有效率低、时效差和安全隐患高等缺点。随着自动化学科的快速发展，为了提高仓库运营效率，就需要一款智能定位导航设备代替人工盘点。当前，在定位和导航领域，传统的基于惯性传感器和全球定位系统(global positioning system，gps)的定位方法已经很难满足实际需求，因为gps在室内信号弱的条件下定位精度较低，而惯性传感器存在累积误差，长时间工作后定位精度会下降。
2、当前，针对物流仓储的定位和导航，主要以磁条导航技术、二维码导航技术、纯视觉导航和纯激光导航为主。磁条导航中，磁条容易断裂，需要定期维护，路径变化需要重新铺设磁条，自动导向车(automated guided vehicle，agv)只能按照磁条行走，无法通过控制系统实现智能避让或任务实时变化；二维码导航中，路径需要定期维护，若场地复杂，则需要频繁更换二维码，对陀螺仪的精度及使用寿命要求严格，另对场地平整度有一定要求，价格较高；视觉导航中，视觉传感器无法直接测量距离信息，即使用双目也存在深度估计精度不高的问题，对于复杂的环境建模较为困难；激光导航中，易受雷达探测范围限制，安装结构要求较高，制作成本及价格也相对较高。
3、因此，在复杂的环境中，如何实现智能定位导航设备的准确定位，是亟需解
技术实现思路
1、为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本专利技术的目的在于提供一种基于固定监控摄像头防撞的agv系统，通过低成本、高精度的固定摄像装置，以解决agv小车自身定位的高成本、多局限等问题。
2、本专利技术是通过以下技术方案实现的：
3、第一方面，本专利技术提供了一种基于固定监控摄像头防撞的agv系统，其包括：
4、若干agv小车，用于运输特定的货物；
5、多个摄像装置，分别安装于仓库内的特定区域，并用于获取agv小车的图像，以设定agv小车在摄像装置中的像素坐标；
6、以及处理模块，用于给agv小车分配运输路线，并根据相邻的agv小车的参数设定碰撞阈值；
7、第二方面，所述agv系统的使用方法包括以下步骤：
8、s100. 根据仓库的尺寸设定摄像装置布局函数，计算出摄像装置的位置、数量以及摆放角度；
9、s200. 根据摄像装置获取当前在仓库内各个agv小车的图像，设定agv小车在摄像装置中的像素坐标，并将每个agv小车按照进场顺序进行编号；
10、s300. 处理模块计算出每个agv小车在仓库内的实际坐标，并配合摄像装置根据一定时间周期更新每个agv小车在仓库内的实际坐标；
11、s400. 设定每个agv小车的碰撞阈值，当处理模块判断有相邻的agv小车小于碰撞阈值时，重新对agv小车的移动路径进行规划；
12、步骤s500：处理模块根据agv小车的电量进行二次编号，根据二次编号的大小对小车的充电顺序进行排序，依照编号顺序分成两个充电数集以及待充电数集；同时处理模块根据每台agv小车与充电站的距离进行判断，若单位时间内agv小车与最近的充电站距离大于处理模块设定的阈值并处于待充电数集时，则将该agv小车的二次编号与充电数集中最小的agv小车的二次编号互换。
13、结合第二方面，进一步的，在步骤s100中，摄像装置的布局函数表示为：
14、
15、
16、
17、其中，为应当布局的摄像装置的数量，分别为仓库的长宽高，为摄像装置的视角大小，为沿着仓库长度上布局的摄像装置的数量，为仓库长度方向上货架的平均数，为沿着仓库长度上布局的摄像装置的数量，为仓库长度方向上货架的平均数。
18、结合第二方面，进一步的，在步骤s200中，处理模块对agv小车进行去噪处理，去噪的步骤如下：
19、s201. 收集一定时间内agv小车的像素坐标的位置数据，形成数据集；
20、s202. 选取该时间段内大于特定阈值的agv小车的像素坐标；
21、s203. 利用移动平均法对位置数据进行平滑处理，同时对位置数据进行中值滤波；
22、s204. 对平滑处理以及中值滤波的结果进行结合。
23、结合第二方面，进一步的，在步骤s203中，平滑处理的数学公式表示为：
24、
25、
26、
27、
28、其中，、为时间t内的位置数据，为平滑处理结果，为移动平均的窗口大小，为中值滤波的窗口大小；
29、在步骤s204中，结合的计算公式表示为：
30、，。
31、结合第二方面，进一步的，在步骤s300中，设定agv小车的像素坐标为，则agv小车的实际坐标的计算方式为：
32、
33、其中，为至地面的垂直距离，和是摄像装置的焦距参数。
34、结合第二方面，进一步的，在步骤s400中，agv小车的碰撞阈值设定为：
35、
36、其中，为agv小车的碰撞阈值，为设定的最小相隔距离，为两辆agv小车的相对速度，、分别为两辆agv小车的加速度，为相邻的agv小车与处理模块之间的通讯时间。
37、其中，充电数集的数值量小于或等于待充电数集的数值量。
38、第三方面，本专利技术提供了一种计算机设备，包括处理器及存储介质；
39、所述存储介质用于存储指令；
40、所述处理器用于根据所述指令进行操作以执行上述任一项所述方法的步骤。
41、本专利技术的有益效果：
42、本专利技术的一种基于固定监控摄像头防撞的agv系统，基于固定在仓库内的多个摄像装置，使用视觉技术实现对agv小车的实时定位，并根据小车的位置对小车进行相关命令的送达，能够降低成本的同时，维护方便，有效提升系统的效率，以解决agv小车自身定位的高成本、多局限等问题。
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1.一种基于固定监控摄像头防撞的AGV系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于固定监控摄像头防撞的AGV系统，其特征在于，在步骤S100中，摄像装置的布局函数表示为：
3.根据权利要求1所述的一种基于固定监控摄像头防撞的AGV系统，其特征在于，在步骤S200中，处理模块对AGV小车进行去噪处理，去噪的步骤如下：
4.根据权利要求3所述的一种基于固定监控摄像头防撞的AGV系统，其特征在于，在步骤S203中，平滑处理的数学公式表示为：
5.根据权利要求2所述的一种基于固定监控摄像头防撞的AGV系统，其特征在于，在步骤S300中，设定AGV小车的像素坐标为，则AGV小车的实际坐标的计算方式为：
6.根据权利要求1所述的一种基于固定监控摄像头防撞的AGV系统，其特征在于，在步骤S400中，AGV小车的碰撞阈值设定为：
7.根据权利要求1所述的一种基于固定监控摄像头防撞的AGV系统，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的一种基于固定监控摄像头防撞的AGV系统，其特征在于，充电数集的数值量小
9.一种计算机设备，其特征在于，
...【技术特征摘要】
1.一种基于固定监控摄像头防撞的agv系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于固定监控摄像头防撞的agv系统，其特征在于，在步骤s100中，摄像装置的布局函数表示为：
3.根据权利要求1所述的一种基于固定监控摄像头防撞的agv系统，其特征在于，在步骤s200中，处理模块对agv小车进行去噪处理，去噪的步骤如下：
4.根据权利要求3所述的一种基于固定监控摄像头防撞的agv系统，其特征在于，在步骤s203中，平滑处理的数学公式表示为：
5.根据权利要求2所述的一种基于...
【专利技术属性】
技术研发人员：王凯旭，韦显容，杨佳欣，丁佳伟，
申请(专利权)人：中睿智能技术东莞有限公司，
类型：发明
国别省市：
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