一种智能堆垛机控制系统技术方案

本技术涉及堆垛机技术领域，尤其是指一种智能堆垛机控制系统，包括主控器、均连接于主控器的动力模块以及视觉模块，视觉模块用于识别堆垛机周围的障碍物，动力模块包括电能回馈模块以及多个动力模组，电能回馈模块包括电抗器以及电能回馈单元，多个动力模组的输入端均外接电网，多个动力模组的输出端均连接于电抗器的输入端，电抗器的输出端经电能回馈单元外接电网。本技术通过电抗器把动力模组在制动时产生的势能转换为电能后，由电抗器把该电能先进行处理后再通过电能回馈单元转换和输送至电网，从而保证了电能回馈单元接收的电能保持稳定，确保了堆垛机的安全。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及堆垛机，尤其是指一种智能堆垛机控制系统。

技术介绍

1、堆垛机作为高耗能设备，它在运行过程中会进行频繁的启动、加速、减速和停止。由于堆垛机重量大，货物加自身重量高达几吨，所以在减速时，设备制动的动能很大，此时，堆垛机会通过连接的电路中的制动电阻，把制动动能转化为大量热量，释放到空气中，从而达到减速的目的，这也无形中浪费了大量的能源。

2、申请号为201410727232.7的中国专利技术专利，提供了一种堆垛机能量转换装置及包括该装置的堆垛机，其通过将堆垛机水平电动机和起升电动机制动时产生的能量转换成电能后互相回馈，多余电能回馈到电网供其它设备使用，避免能量的浪费，提高能源的利用率，降低使用成本。

3、但是这个方案具有以下不足：其因致动产生的电能进行内部使用或者回馈至电网时，该电能会因致动的实际动作而不同，导致内部使用或者回馈的电能稳定性较差，从而带来安全性的问题。

技术实现思路

1、本技术针对现有技术的问题提供一种智能堆垛机控制系统，能够保证电能回馈的稳定。

2、为了解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：

3、本技术提供的一种智能堆垛机控制系统，包括主控器、均连接于主控器的动力模块以及视觉模块，视觉模块用于识别堆垛机周围的障碍物，所述动力模块包括电能回馈模块以及多个动力模组，电能回馈模块包括电抗器以及电能回馈单元，多个动力模组的输入端均外接电网，多个动力模组的输出端均连接于电抗器的输入端，电抗器的输出端经电能回馈单元外接电网。

4、进一步的，所述电抗器为直流共模电抗器。

5、进一步的，所述动力模组包括电机以及变频器，变频器的控制端连接于主控器，变频器的输入端外接电网，变频器的输出端分别连接于电机以及电能回馈模块。

6、进一步的，所述视觉模块包括plc、均与plc信号连接的第一避障相机、第二避障相机、第一定位相机和第二定位相机，plc与主控器信号连接；第一避障相机用于拍摄堆垛机前方的图像，第二避障相机用于拍摄堆垛机后方的图像，第一定位相机和第二定位相机分别用于拍摄堆垛机两侧的图像。

7、更进一步的，所述第一避障相机、第二避障相机、第一定位相机和第二定位相机均为tof相机。

8、进一步的，所述动力模块还包括保护二极管和电流检测模块，保护二极管的正极连接于动力模组与电抗器之间，保护二极管的负极接地；电流检测模块与主控器电连接，电流检测模块用于检测经过保护二极管的电流是否超过预设的阈值。

9、本技术的有益效果：本技术通过在电能回馈单元与动力模组之间设有电抗器，用于把动力模组在制动时产生的势能转换为电能后，由电抗器把该电能先进行处理后再通过电能回馈单元转换和输送至电网，从而保证了电能回馈单元接收的电能保持稳定，确保了堆垛机的安全。

10、此外，本技术采用了tof相机代替了传统的光电感应器，使得对于堆垛机周围的障碍物判断更为精准，且tof拍摄的图像还可应用于进行视觉盘点，提升了智能化水平。

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【技术保护点】

1.一种智能堆垛机控制系统，包括主控器、均连接于主控器的动力模块以及视觉模块，视觉模块用于识别堆垛机周围的障碍物，其特征在于：所述动力模块包括电能回馈模块以及多个动力模组，电能回馈模块包括电抗器以及电能回馈单元，多个动力模组的输入端均外接电网，多个动力模组的输出端均连接于电抗器的输入端，电抗器的输出端经电能回馈单元外接电网。

2.根据权利要求1所述的智能堆垛机控制系统，其特征在于：所述电抗器为直流共模电抗器。

3.根据权利要求1所述的智能堆垛机控制系统，其特征在于：所述动力模组包括电机以及变频器，变频器的控制端连接于主控器，变频器的输入端外接电网，变频器的输出端分别连接于电机以及电能回馈模块。

4.根据权利要求1所述的智能堆垛机控制系统，其特征在于：所述视觉模块包括PLC、均与PLC信号连接的第一避障相机、第二避障相机、第一定位相机和第二定位相机，PLC与主控器信号连接；第一避障相机用于拍摄堆垛机前方的图像，第二避障相机用于拍摄堆垛机后方的图像，第一定位相机和第二定位相机分别用于拍摄堆垛机两侧的图像。

5.根据权利要求4所述的智能堆垛机控制系统，其特征在于：所述第一避障相机、第二避障相机、第一定位相机和第二定位相机均为TOF相机。

6.根据权利要求1所述的智能堆垛机控制系统，其特征在于：所述动力模块还包括保护二极管和电流检测模块，保护二极管的正极连接于动力模组与电抗器之间，保护二极管的负极接地；电流检测模块与主控器电连接，电流检测模块用于检测经过保护二极管的电流是否超过预设的阈值。

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【技术特征摘要】

1.一种智能堆垛机控制系统，包括主控器、均连接于主控器的动力模块以及视觉模块，视觉模块用于识别堆垛机周围的障碍物，其特征在于：所述动力模块包括电能回馈模块以及多个动力模组，电能回馈模块包括电抗器以及电能回馈单元，多个动力模组的输入端均外接电网，多个动力模组的输出端均连接于电抗器的输入端，电抗器的输出端经电能回馈单元外接电网。

2.根据权利要求1所述的智能堆垛机控制系统，其特征在于：所述电抗器为直流共模电抗器。

3.根据权利要求1所述的智能堆垛机控制系统，其特征在于：所述动力模组包括电机以及变频器，变频器的控制端连接于主控器，变频器的输入端外接电网，变频器的输出端分别连接于电机以及电能回馈模块。

4.根据权利要求1所述的智能堆垛机控制系统，...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟明峰，韦显容，杨佳欣，
申请(专利权)人：中睿智能技术东莞有限公司，
类型：新型
国别省市：