一种快速三维点云匹配的方法技术

本发明专利技术涉及激光雷达的数据处理技术领域，且公开了一种快速三维点云匹配的方法，包括以下步骤：通过硬件采集点云数据，然后对点云数据进行预处理；在需要使用雷达探测的目标区放置标定物；不同的激光雷达之间应该有重复的区域与标定物；标定物数量为三个；对放置的标定物进行检测；然后判断是否检测到足够的标定物体，若检测到则执行S5，若未检测到则调成标定物之间的距离或标定物大小，然后执行S3；获得转移矩阵；匹配点云数据；该快速三维点云匹配的方法，解决了大型工业场景中的所检测目标的三维完整信息，灵活安装设备，使得企业主降低成本，获得更多的生产数据，因此优化生产流程，实现智能制造化转型。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及激光雷达的数据处理，具体为一种快速三维点云匹配的方法。

技术介绍

1、点云是在同一空间参考系下表达目标空间分布和目标表面特性的海量点集合，在获取物体表面每个采样点的空间坐标后，得到的是点的集合，称之为“点云”；三维图像是一种特殊的图像信息表达形式。相比较于常见的二维图像，其最大的特征是表达了空间中三个维度(长度宽度和深度)的数据；根据激光测量原理得到的点云，包括三维坐标(xyz)和激光反射强度(intensity)。强度信息与目标的表面材质、粗糙度、入射角方向，以及仪器的发射能量，激光波长有关；

2、在某些大型工业场景中，由于激光雷达的视场角和探测距离限制，无法完全采集到感兴趣区域的全部三维信息，这个时候需要通过使用多个激光雷达，拼接多个雷达的数据，形成更完整的信息和视角，导致使用成本较高，且操作较为繁琐，为此，我们提出一种快速三维点云匹配的方法。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供了一种快速三维点云匹配的方法，解决了
技术介绍
中的问题。

2、为实现上述目的，本专利本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种快速三维点云匹配的方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种快速三维点云匹配的方法，其特征在于：S2中放置的标定物数量为三个及以上。

3.根据权利要求1所述的一种快速三维点云匹配的方法，其特征在于：S2中标定物形状的半径大于25cm的球形，且各标定物之间的距离大于30cm。

4.根据权利要求1所述的一种快速三维点云匹配的方法，其特征在于：S5中通过提取球形标定物的三维信息，获取球形标定物的球心，然后通过三个或三个以上的球心得到转移矩阵。

5.根据权利要求1所述的一种快速三维点云匹配的方法，其特征在于：S6中是以某...

【技术特征摘要】

1.一种快速三维点云匹配的方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种快速三维点云匹配的方法，其特征在于：s2中放置的标定物数量为三个及以上。

3.根据权利要求1所述的一种快速三维点云匹配的方法，其特征在于：s2中标定物形状的半径大于25cm的球形，且各标定物之间的距离大于30cm。

4.根据权利要求1所述的一种快速三维点云匹配的方法，其特征在于：s5中通过提取球形标定物的三维信息，获取球形标定物的球心，然后通过三个或三个以上的球心得到转移矩阵。

5.根据权利要求1所述的一种快速三维点云匹配的方法，其特征在于：s6...

【专利技术属性】
技术研发人员：王少熙，
申请(专利权)人：苏州赛盟智联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：