一种用于放疗室的3D点云相机-机械臂标定方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种用于放疗室的3D点云相机‑机械臂标定方法及系统，属于空间位置标定技术领域，包括：基于放疗室的世界坐标系，布置3D点云相机和机械臂，并将机械臂移动到治疗床斜上方治疗典型位置；设置棋盘格标定物，获取3D点云相机的左右目图像对应的棋盘格角点的位置，计算棋盘格角点在相机坐标系下3D坐标；基于棋盘格角点在相机坐标系下3D坐标，根据棋盘格角点在机械臂末端下坐标值，获取3D点云相机和机械臂末端的相对位置关系，对3D点云相机和机械臂进行标定。本发明专利技术有效利用了放疗治疗室设备的安装定位信息和相机参数，高效解算了机械臂末端坐标系和相机坐标系的变换关系(相对位置关系)，完成系统标定。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及空间位置标定，具体而言，涉及一种用于放疗室的3d点云相机-机械臂标定方法及系统。

技术介绍

1、放射治疗患者定位系统是一种基于立体视觉技术获得三维(3d)体表的成像系统，用于放射治疗之前及过程中，以3d形式对患者的体表进行成像。计算实时体表与摆位后标准体表的六自由度误差，提供高精度、实时治疗中患者体表运动监控功能。

2、不同治疗中，放疗设备可能会根据患者治疗计划制定不同放射治疗位置，放疗设备机头会旋转至多个位置，为了配合多位置治疗时的体表监测需求，可将光学体表相机安装于可移动机械臂末端，治疗时根据放疗设备机头位置调整机械臂至相应位置，获取最佳的无遮挡的光学体表点云信息。

3、为了保证治疗过程中光学体表监测数据一致性，需要不同位置采集的3d点云将转化到统一的世界坐标系，在本应用中世界坐标系即放疗室中心坐标系，由于3d相机位置在治疗过程中是变化的，相机相对于机械臂末端安装是固定的，机械臂末端位置可以根据机械臂基座坐标系标定和机械臂动力学获取，3d点云传感器自身坐标系一般位置相机成像中心，由相机固有参数决定，因此为了将不同位本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于放疗室的3D点云相机-机械臂标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述一种用于放疗室的3D点云相机-机械臂标定方法，其特征在于：

3.根据权利要求2所述一种用于放疗室的3D点云相机-机械臂标定方法，其特征在于：

4.根据权利要求3所述一种用于放疗室的3D点云相机-机械臂标定方法，其特征在于：

5.根据权利要求4所述一种用于放疗室的3D点云相机-机械臂标定方法，其特征在于：

6.根据权利要求5所述一种用于放疗室的3D点云相机-机械臂标定方法，其特征在于：

7.根据权利要求6所述一种用于放疗...

【技术特征摘要】

1.一种用于放疗室的3d点云相机-机械臂标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述一种用于放疗室的3d点云相机-机械臂标定方法，其特征在于：

3.根据权利要求2所述一种用于放疗室的3d点云相机-机械臂标定方法，其特征在于：

4.根据权利要求3所述一种用于放疗室的3d点云相机-机械臂标定方法，其特征在于：

【专利技术属性】
技术研发人员：潘玉霖，李泽洲，周冠群，周昊天，张志诚，
申请(专利权)人：深圳扬奇医芯智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：