一种RMFS多AGV路径规划及冲突、死锁避免方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种RMFS多AGV路径规划及冲突、死锁避免方法及系统，包括以下步骤：建立基于RMFS场景下的二维栅格地图；针对RMFS中拣选作业及AGV特性对A*算法进行优化；基于优化后的A*算法在二维栅格地图中规划不同空负载AGV任务的全局路径；在规划的全局路径中以基于动态申请预留机制的冲突、死锁避免方法协调AGV之间的运动控制；本申请针对考虑冲突和死锁解决的RMFS系统复杂调度问题，在尽可能保证AGV所完成任务代价最低的情况下，减少AGV在实际运行中可能产生的冲突、死锁、拥堵问题，实现RMFS系统能够大规模安全高效运行，使现有仓储优化调度模型更加贴合实际拣选运作，具有重要的商业价值和科学意义。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于agv路径规划，具体涉及一种rmfs多agv路径规划及冲突、死锁避免方法及系统。

技术介绍

1、为响应市场对仓储物流柔性、高效和自动化的订单履行能力的需求，移动机器人履行系统(robotic mobile fulfillment systems,rmfs)应运而生，其广泛应用于加快运输、仓储、配送、流通加工、包装、装卸等领域数字化改造、智慧化升级和服务创新，促进自动化、无人化、智慧化物流技术装备以及自动感知、自动控制、智慧决策等智慧管理技术中。

2、rmfs为涉及多环节、多主体配合、复杂动态变化的非线性系统，整个控制和调度都是极其复杂的。其次在现实的仓储环境中必然存在各种情况的冲突，不同的冲突等待对系统造成不同程度的影响，会严重影响拣选作业的效率甚至产生死锁无法继续作业。

技术实现思路

1、为了解决现有技术中存在的问题，本专利技术提供一种rmfs多agv路径规划及冲突、死锁避免方法及系统，用以解决现有相关技术中agv运行中出现冲突和死锁的技术问题。

2、为实现上述目的，本本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种RMFS多AGV路径规划及冲突、死锁避免方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种RMFS多AGV路径规划及冲突、死锁避免方法，其特征在于，所述二维栅格地图包括AGV所运行空间里的可通行区域、货架区、充电桩和拣选站；

3.根据权利要求1所述的一种RMFS多AGV路径规划及冲突、死锁避免方法，其特征在于，所述优化后的A*算法为：

4.根据权利要求3所述的一种RMFS多AGV路径规划及冲突、死锁避免方法，其特征在于，所述转弯代价C(n)为：

5.根据权利要求1所述的一种RMFS多AGV路径规划及冲突、死锁避免方法，其...

【技术特征摘要】

1.一种rmfs多agv路径规划及冲突、死锁避免方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种rmfs多agv路径规划及冲突、死锁避免方法，其特征在于，所述二维栅格地图包括agv所运行空间里的可通行区域、货架区、充电桩和拣选站；

3.根据权利要求1所述的一种rmfs多agv路径规划及冲突、死锁避免方法，其特征在于，所述优化后的a*算法为：

4.根据权利要求3所述的一种rmfs多agv路径规划及冲突、死锁避免方法，其特征在于，所述转弯代价c(n)为：

5.根据权利要求1所述的一种rmfs多agv路径规划及冲突、死锁避免方法，其特征在于，所述在规划的全局路径中以基于动态申请预留机制的冲突、死锁避免方法协调agv之间的运动控制包括以下步骤：

6.根据权利要求5所述的一种rmfs多agv路径规划及冲突、死锁避免方法，其特征在于，所述改进预留规则为：在当前时刻，位移信息中的下一个节点是连续共享节点，但所有位于其对应连续共享节点中其他的共享节点不属于其...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨玮，周亮亮，郑传辉，
申请(专利权)人：陕西科技大学，
类型：发明
国别省市：