基于无人机点云和机载RTK的林地飞行轨迹校正装置和方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种基于无人机点云和机载RTK的林地飞行轨迹校正装置和方法，其中所述的装置包括无人机、激光雷达，深度相机，RTK定位模块和机载电脑，还包括多组机械伸缩网装置；每组机械伸缩网装置包括摆动臂以及设置在摆动臂末端的折叠网机构；所述摆动臂包括第一摆动杆、第二摆动杆、用于驱动第一摆动杆摆动的第一摆动驱动机构和用于驱动第二摆动杆摆动的第二摆动驱动机构；所述折叠网机构包括折叠网结构以及用于驱动折叠网结构张开或折叠的开合驱动机构。本发明专利技术的林地飞行轨迹校正装置可以辅助RTK进行定位，并结合SLAM方法，通过将RTK定位数据校正里程计漂移，极大地增强了无人机在覆盖范围广泛且树木密集的林地中的定位能力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机林下定位领域，具体设计一种基于无人机点云和机载rtk的林地飞行轨迹校正装置和方法。

技术介绍

1、无人机在郁闭林地内飞行时无法接收到有效的gps数据来完成自身的定位，使用slam(simultaneous localization and mapping)，同时定位与地图构建)技术通过视觉或者激光点云数据进行位姿计算会由于长时间的累计误差造成里程计偏移，定位精度在这种环境下不够精确。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于无人机点云以及机载rtk的林地飞行轨迹校正装置，所述林地飞行轨迹校正装置可以辅助rtk进行定位，并结合slam方法，通过将rtk定位数据校正里程计漂移，极大地增强了无人机在覆盖范围广泛且树木密集的林地中的定位能力。

2、本专利技术的第二个目的在于提供一种基于无人机点云以及机载rtk的林地飞行轨迹校正方法。

3、本专利技术解决上述技术问题的技术方案是：

4、一种基于无人机点云以及机载rtk的林地飞行轨迹校正本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于无人机点云以及机载RTK的林地飞行轨迹校正装置，包括无人机、设置在无人机上的激光雷达，深度相机，RTK定位模块和机载电脑，其特征在于，还包括设置在无人机上的用于将所述无人机周围的枝叶阻挡于该无人机外的机械伸缩网装置，其中，所述机械伸缩网装置为多组，每组机械伸缩网装置包括摆动臂以及设置在所述摆动臂末端的折叠网机构，其中，所述摆动臂包括第一摆动杆、第二摆动杆、用于驱动第一摆动杆摆动的第一摆动驱动机构和用于驱动第二摆动杆摆动的第二摆动驱动机构；所述折叠网机构包括折叠网结构以及用于驱动所述折叠网结构张开或折叠的开合驱动机构。

2.根据权利要求1所述的基于无人机点云以及机载...

【技术特征摘要】

1.一种基于无人机点云以及机载rtk的林地飞行轨迹校正装置，包括无人机、设置在无人机上的激光雷达，深度相机，rtk定位模块和机载电脑，其特征在于，还包括设置在无人机上的用于将所述无人机周围的枝叶阻挡于该无人机外的机械伸缩网装置，其中，所述机械伸缩网装置为多组，每组机械伸缩网装置包括摆动臂以及设置在所述摆动臂末端的折叠网机构，其中，所述摆动臂包括第一摆动杆、第二摆动杆、用于驱动第一摆动杆摆动的第一摆动驱动机构和用于驱动第二摆动杆摆动的第二摆动驱动机构；所述折叠网机构包括折叠网结构以及用于驱动所述折叠网结构张开或折叠的开合驱动机构。

2.根据权利要求1所述的基于无人机点云以及机载rtk的林地飞行轨迹校正装置，其特征在于，所述开合驱动机构包括设置在所述第二摆动杆上的第一套筒、第二套筒以及用于驱动所述第二套筒沿着所述第二摆动杆的轴线方向运动的直线驱动机构，其中，所述第一套筒固定在第二摆动杆上；所述第二套筒滑动连接在第二摆动杆上；所述折叠网结构包括折叠网以及设置在所述折叠网外围的第一连杆、第二连杆以及第三连杆，其中，所述第一连杆和第三连杆平行设置，所述第一连杆的一端铰接在所述第一套筒上，所述第三连杆的一端铰接在所述第二套筒上，所述第二连杆的上端铰接在所述第一连杆的另一端上，下端则铰接在所述第三连杆的另一端上；所述折叠网的三个边均分别安装在所述第一连杆、第二连杆和第三连杆上。

3.根据权利要求2所述的基于无人机点云以及机载rtk的林地飞行轨迹校正装置，其特征在于，所述机械伸缩网装置为四组，相邻两组机械伸缩网装置之间的夹角为90度。

4.根据权利要求2所述的基于无人机点云以及机载rtk的林地飞行轨迹校正装置，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：李继宇，谢绍强，
申请(专利权)人：华南农业大学，
类型：发明
国别省市：