比例电磁阀控制方法、装置和应用该装置的工程机械制造方法及图纸

本发明专利技术的实施例公开了一种比例电磁阀控制方法、装置和应用该装置的工程机械，该方法包括：判断当前模式；当前模式为自学习模式时，向比例电磁阀输出给定工作电流，根据所述给定工作电流获取对应关系；当前模式为工作模式时，根据给定信号，按照所述对应关系，向所述比例电磁阀输出脉冲宽度调制ＰＷＭ值。通过本发明专利技术，提高系统动作精确性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机械
，特别是涉及一种比例电磁阀自适应控制的方法、装置和应用该装置的工程机械。
技术介绍
比例电磁阀在工程机械中应用非常普遍，常用的控制方式为P丽(脉冲宽度调整)，即在比例电磁阀线圈两端加一个可调的脉冲信号，通过调整脉冲宽度改变线圈电流，达到控制执行元件的目的。在实际施工过程中，由于温度(线圈的阻抗随温度变化)、电压(工作电压与打开的电器多少相关)的变化，同样的P丽(Pulse Width Modulation,脉冲宽度调制)值，比例电磁阀的实际电流可能不同，导致执行元件的动作不准确。现有技术中解决此问题通常有以下两个方法1、恒速控制在执行元件上安装测速传感器，以速度为目标进行闭环控制，具体如图l所示，该方法适用于工作负载比较稳定的系统，如摊铺机、压路机的行驶；2、恒流控制在执行元件电气回路中串联电流检测单元，以电流为目标进行闭环控制，具体如图2所示，该方法适合工作负载动态变化的系统，如平地机、推土机的行驶，此方法中的给定工作电流是根据比例电磁阀的特性曲线确定。 在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现现有技术至少存在如下问题 现有技术对于工作负载动态变化的系统，采用恒流控制，该方法中的给定电流是根据比例电磁阀的特性曲线确定的，但电磁阀是有个体差异的，如线圈阻抗、动作行程等，所以，每个电磁阀的特性曲线不一定相同，同时电磁阀的特性曲线也随时间会发生少量的变化，因而降低系统动作精确性和可靠性。
技术实现思路
本专利技术的实施例提供一种比例电磁阀控制方法、装置和应用该装置的工程机械， 用于提高系统动作精确性和可靠性。本专利技术的实施例提供一种比例电磁阀控制方法，包括 判断当前模式； 当前模式为自学习模式时，向比例电磁阀输出给定工作电流，根据所述给定工作 电流获取对应关系；当前模式为工作模式时，根据给定信号，按照所述对应关系，向所述比 例电磁阀输出P丽值。其中，所述对应关系包括所述给定工作电流和执行器行为数据的对应关系；和所述给定工作电流和P丽值的对应关系； 所述根据所述给定工作电流获取对应关系包括 给定比例电磁阀的工作电流； 根据所述给定工作电流，获取所述PWM值和所述执行器行为数据； 根据所述给定工作电流，所述P丽值和所述执行器行为数据，获取所述给定工作电流和所述执行器行为数据的对应关系；和所述给定工作电流和所述P丽值的对应关系。4 其中，所述根据给定信号，按照所述对应关系，向所述比例电磁阀输出P丽值包 括 获取给定信号； 根据所述给定信号，按照所述给定工作电流和所述执行器行为数据的对应关系， 确定所述给定工作电流；根据所述给定工作电流，所述给定工作电流和所述P丽值的对应 关系，向所述比例电磁阀输出P丽值。 其中，还包括 更新所述给定工作电流和所述执行器行为数据的对应关系；和更新所述给定工作电流和所述P丽值的对应关系。 其中，还包括 接收检测的实际工作电流； 判断所述实际工作电流是否等于所述给定工作电流； 所述实际工作电流不等于所述给定工作电流时，进行P丽值调整。 本专利技术的实施例提供一种控制器，包括 判断模块，用于判断当前模式； 自学习模块，用于当所述判断模块判断当前模式为自学习模式时，向比例电磁阀 输出给定工作电流，根据所述给定工作电流获取对应关系； 工作模块，用于当所述判断模块判断当前模式为工作模式时，根据给定信号，按照 所述对应关系，向所述比例电磁阀输出P丽值。其中，所述对应关系包括所述给定工作电流和执行器行为数据的对应关系；和 所述给定工作电流和P丽值的对应关系； 所述自学习模块具体用于 给定比例电磁阀的工作电流； 根据所述给定工作电流，获取所述PWM值和所述执行器行为数据； 根据所述给定工作电流，所述P丽值和所述执行器行为数据，获取所述给定工作电流和所述执行器行为数据的对应关系；和/或所述给定工作电流和所述P丽值的对应关系。 其中，所述工作模块具体用于 获取给定信号； 根据所述给定信号，按照所述给定工作电流和所述执行器行为数据的对应关系， 确定所述给定工作电流；根据所述给定工作电流，所述给定工作电流和所述P丽值的对应 关系，向所述比例电磁阀输出P丽值。 其中，所述自学习模块还用于 更新所述给定工作电流和所述执行器行为数据的对应关系；和更新所述给定工作 电流和所述P丽值的对应关系。其中，还包括接收模块，用于接收检测的实际工作电流； 所述判断模块还用于判断所述实际工作电流是否等于所述给定工作电流； 还包括调整模块，用于所述实际工作电流不等于所述给定工作电流时，进行P丽值调整。 本专利技术的实施例提供一种工程机械，具有上述任一项所述的控制器，包括 判断模块，用于判断当前模式； 自学习模块，用于当所述判断模块判断当前模式为自学习模式时，根据给定工作 电流获取对应关系； 工作模块，用于当所述判断模块判断当前模式为工作模式时，根据给定信号，按照 所述对应关系，输出P丽值。 本专利技术针对工作负载动态变化的系统，通过自学习功能，对机器固有参数进行检 测和采集并参与控制，不但有恒流的功能，而且消除电磁阀的个体差异，提高系统动作精确 性和可靠性。附图说明 为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对本专利技术或现有技术 描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的 一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这 些附图获得其他的附图。图1为现有技术中恒速控制系统结构示意图； 图2为现有技术中恒流控制系统结构示意图； 图3为本专利技术实施例中一种比例电磁阀控制方法流程图； 图4为本专利技术实施例中一种比例电磁阀控制系统的结构示意图； 图5为本专利技术实施例中一种比例电磁阀控制方法流程图； 图6为本专利技术实施例中一种控制器的结构示意图； 图7为本专利技术实施例中一种控制器的结构示意图。具体实施例方式下面将结合本专利技术中的附图，对本专利技术中的技术方案进行清楚、完整的描述，显 然，所描述的实施例是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施实例。基于本专利技术中的实 施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都 属于本专利技术保护的范围。 如
技术介绍
所述，在工程机械中常用的比例电磁阀控制方式为P丽，即在比例电磁 阀线圈两端加一个可调的脉冲信号，通过调整脉冲宽度改变线圈电流，达到控制执行器的 目的。当对线圈电流(实际工作电流)进行控制时，首先通过比例电磁阀的特性曲线设置 给定工作电流(即所需要的实际工作电流)，该给定工作电流并不直接加到比例电磁阀线 圈两端，而是以脉冲信号(P丽值)的形式加到比例电磁阀线圈两端；然后，由比例电磁阀根 据自身的特性曲线，将脉冲信号(P丽值)转换成线圈电流(实际工作电流)；执行器根据 线圈电流(实际工作电流)执行相应的动作(例如调整变量液压马达的排量)。 上述过程中，存在以下对应关系给定工作电流(即所需要的实际工作电流)与脉 冲信号(P丽值)之间的对应关系(比例电磁阀的特性曲线)，脉冲信号(P丽值)与线圈电 流(实际工作电流)之间的对应关系(比例电磁阀的特性曲线)，线圈电流与执行器动作之 间存在对应关系。由上述对应关系可知，比例电磁阀的特性曲线的准确性是实现通过比例电磁本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种比例电磁阀控制方法，其特征在于，包括：判断当前模式；当前模式为自学习模式时，向比例电磁阀输出给定工作电流，根据所述给定工作电流获取对应关系；当前模式为工作模式时，根据给定信号，按照所述对应关系，向所述比例电磁阀输出脉冲宽度调制ＰＷＭ值。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：胡宏秋，肖峰，李建科，
申请(专利权)人：三一重工股份有限公司，
类型：发明
国别省市：43[中国|湖南]