一种储能关节模组及机器人制造技术

本发明专利技术提供了储能关节模组及机器人，其中储能关节模组，包括：关节壳体、输出法兰、储能器、刚轮盖、减速器、电机、制动器、编码器，且所述输出法兰、储能器、刚轮盖、减速器、电机、制动器、编码器沿着电机轴向方向依次设置，本发明专利技术提供的储能关节模组不仅能够降低关节对动力的需求，节能增效，同时储能器结构紧凑，体积小、重量轻，内置于关节模组内，对关节外形影响较小、不影响关节外形安全性，没有任何突兀或突出的部分，使得关节模组更加符合轻型工业机器人、协作机器人、仿人机械臂的需求。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人，特别是涉及一种储能关节模组及机器人。

技术介绍

1、在机器人运动领域，机器人运动关节的设计一直是研究的热点和难点。传统的电机输入轴与关节输出机构之间的刚性连接驱动方式，虽然以其结构简洁、紧凑以及定位精度高等特点在机器人制造领域得到了广泛应用，但其缺乏机构柔顺性、难以平衡力矩以及高能耗等问题也日益凸显。

2、针对这些问题，现有技术提出了一些解决方案，如附加平衡电机式、附加配重式以及外置弹簧平衡杠等。然而，这些方案都存在一定的局限性：附加平衡电机式需要增加一倍的电机和控制系统，造成资源浪费；附加配重式虽然成本低，但会增加转动惯量和质量，增大后继臂杆的负载，使电机驱动力矩增大，动力学特性变差；外置弹簧平衡杠则只适用于重载工业机器人，且其笨重的结构和突兀的外形严重影响人机安全性。

技术实现思路

1、本专利技术实施例所要解决的技术问题在于，提供一种储能关节模组及机器人，其中：储能关节模组通过结构优化，提高了机器人关节的柔顺性和稳定性，有利于平衡机械臂关节处的负载扭矩，降低关节对动力的需本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.储能关节模组，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的储能关节模组，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的储能关节模组，其特征在于，

4.根据权利要求2所述的储能关节模组，其特征在于，

5.根据权利要求2所述的储能关节模组，其特征在于，

6.根据权利要求2所述的储能关节模组，其特征在于，

7.根据权利要求2所述的储能关节模组，其特征在于，

8.根据权利要求2所述的储能关节模组，其特征在于，

9.根据权利要求2所述的储能关节模组，其特征在于，

10.一种机器人，其特征在于，<...

【技术特征摘要】

1.储能关节模组，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的储能关节模组，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的储能关节模组，其特征在于，

4.根据权利要求2所述的储能关节模组，其特征在于，

5.根据权利要求2所述的储能关节模组，其特征在于，

【专利技术属性】
技术研发人员：孙恺，高瑜刚，曹宇男，
申请(专利权)人：苏州艾利特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：