本发明专利技术公开一种智能化分类钢铁仓库中AGV避障路径规划方法及系统，该方法步骤包括：根据钢铁货物的特征信息将各钢铁货物进行分类；按照分类结果确定各钢铁货物的存放位置，分别进行多台AGV小车的路径规划，包括：建立环境地图；根据环境地图以及各个AGV小车的起始坐标、终点位置，使用融合算法进行全局路径规划，融合算法中使用算法进行全局路径搜索，并为启发函数设置启发权重，使用人工势场算法以及算法计算避碰代价以进行局部动态避障；当存在两台AGV小车之间存在冲突时，配置各AGV小车之间的优先级，对存在冲突的AGV小车重新进行路径规划。本发明专利技术具有实现方法简单、智能化程度以及整体效率高以及安全可靠等优点。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能化仓储，尤其涉及一种智能化分类钢铁仓库中agv（自动导引车）避障路径规划方法及系统。
技术介绍
1、传统大型物流仓库中由于货物类型多样、数据繁多、人工分类成本高、效率低且安全性差，因而实现货物从入库到自动分类和自动运输是实现现代仓储智能化、提高仓储运行效率的关键技术。在钢铁仓库中通过引入智能化系统和设备，通过控制agv小车将钢铁货物自动分类存储在指定货架，实现自动化分类存储，不仅能够提高钢铁仓库的作业效率和安全性，还能够大大降低人力成本。实现钢铁仓库智能化分类的关键即是对agv小车的调度以及避障路径规划。
2、针对于钢铁货物的智能运输，钢铁货物的重量和体积较大，为了确保较重货物分类和运输的安全性，需要使用具有高稳定、高准确率的分类算法和路径规划算法以保障安全和效率。而现有技术中，对agv小车的调度方式通常是采用单一控制模式，即独立控制每台agv小车分别进行路径规划。但是钢铁仓库的体积范围通常都比较大，往往需要多台agv小车同时进行操作，单一调度的方式无法实现多台agv小车之间的协同规划，导致各台agv小车在行驶过程中可能存在冲本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种智能化分类钢铁仓库中AGV避障路径规划方法，其特征在于，步骤包括：
2.根据权利要求1所述的智能化分类钢铁仓库中AGV避障路径规划方法，其特征在于，所述融合算法中使用算法按照下式计算总路径成本以进行全局路径搜索：
3.根据权利要求1所述的智能化分类钢铁仓库中AGV避障路径规划方法，其特征在于，使用人工势场算法按照下式对障碍物区域周围的路径曲线进行平滑：
4.根据权利要求1所述的智能化分类钢铁仓库中AGV避障路径规划方法，其特征在于，当遇到动态障碍物时，使用人工势场算法与算法按照下式计算避碰代价以进行局部动态避障：
>5.根据权利要求1...
【技术特征摘要】
1.一种智能化分类钢铁仓库中agv避障路径规划方法，其特征在于，步骤包括：
2.根据权利要求1所述的智能化分类钢铁仓库中agv避障路径规划方法，其特征在于，所述融合算法中使用算法按照下式计算总路径成本以进行全局路径搜索：
3.根据权利要求1所述的智能化分类钢铁仓库中agv避障路径规划方法，其特征在于，使用人工势场算法按照下式对障碍物区域周围的路径曲线进行平滑：
4.根据权利要求1所述的智能化分类钢铁仓库中agv避障路径规划方法，其特征在于，当遇到动态障碍物时，使用人工势场算法与算法按照下式计算避碰代价以进行局部动态避障：
5.根据权利要求1所述的智能化分类钢铁仓库中agv避障路径规划方法，其特征在于，所述根据各agv小车的状态信息配置各agv小车之间的优先级包括：
6.根据权利要求1~5中任意一项所述的智能化分类钢铁仓库中agv避障路径规划方法，其特征在于，所述根据钢铁货物的特征信息将各钢铁货物进行分类时，判断待分类数据是否为线性可分，如果为线性可分，基于boosting算法构建基于svm算法的第一个弱学习机v1，对第一次划分后结果中数据多的部分再进行第二次划分，将两次分类的结果通过sigmoid函数统一映射为分类判据e以划分钢铁货物类别，如果分类...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘金金，曾令宽，徐雪松，杨冬冬，刘语萱，姜林，艾彦迪，颜达勋，
申请(专利权)人：湘江实验室，
类型：发明
国别省市：
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