【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于器械操作控制系统领域，特别涉及一种力反馈机器人远程操作方法及系统。
技术介绍
1、随着协作型机器人的发展，为了保障人的生命安全，远程操作技术运用的越来越广泛，同时任务对于系统的精度要求和实时性要求越来越高。目前国内大部分采用远程操作主手与机器人坐标1:1的转换，但主操作手很容易超限位，则需要断开连接，调整远程操作主手的位姿，重新连接机器人进行目标位置跟踪。操作难度系数较大，精度要求也不高，这类系统目前存在远程操作的机器人系统位姿计算量大，反馈延时严重；远程操作机器人系统的定位精度较低，没有合适的反馈条件；主操作手比机器人的运动范围小，远程操作主手容易超限位；到达指定目标点速度缓慢，效率低等问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种力反馈机器人远程操作方法及系统，用于解决的现有技术中的反馈延时严重，精度低，速度慢，效率低等问题。
2、为了达到上述目的，本专利技术通过下述技术方案实现：
3、本申请提供了一种力反馈机器人远程操作方法，包括以下步骤：
...【技术保护点】
1.一种力反馈机器人远程操作方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种力反馈机器人远程操作方法，其特征在于，在所述步骤S1中，所述初始化远程操作主手的位姿为PH0，所述机器人的位姿为PM0，记录远程操作主手的所述工作区域为，工作区域的长宽高在矩形区域内，设置机器人的所述工作区域为，在0.2s后，机器人的位姿为PM1，远程操作主手的位姿为PH1，则机器人的运动坐标满足PM1=PM0＋K（PH1－PH0）。
3.根据权利要求1所述的一种力反馈机器人远程操作方法，其特征在于，在所述步骤S3中，设置当前所述机器人的三个方向上的位姿偏...
【技术特征摘要】
1.一种力反馈机器人远程操作方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种力反馈机器人远程操作方法，其特征在于，在所述步骤s1中，所述初始化远程操作主手的位姿为ph0，所述机器人的位姿为pm0，记录远程操作主手的所述工作区域为，工作区域的长宽高在矩形区域内，设置机器人的所述工作区域为，在0.2s后，机器人的位姿为pm1，远程操作主手的位姿为ph1，则机器人的运动坐标满足pm1=pm0＋k（ph1－ph0）。
3.根据权利要求1所述的一种力反馈机器人远程操作方法，其特征在于，在所述步骤s3中，设置当前所述机器人的三个方向上的位姿偏差为△pm3=pm1－pm0；相对应的单位向量设为e2，设置所述整体位移调节参数k0=1，在0.2s后，则远程操作主手的位姿ph1=ph0+k0e2，将所述单位向量e2分解成x，y，z三个方向上的分向量，所述分向量分别为ex，ey，ez，相对应的远程操作主手的位姿分别为：
4.根据权利要求3所述的一种力反馈机器人远程操作方法，其特征在于，在所述步骤s3中，通过定义好的适应度函数，计算所述机器人的三个方向上的每个方向上的适应度，适应度越小，则表明该方向的性能越好，能快速使所述整体位移调节参数k恢复至1的参数越优；
5.根据权利要求4所述的一种力反馈机器人远程操作方法，其特征在于，在所述步骤s3中，对于所述机器人的每个方向上的位姿相对于远程操作主手的工作区域，根据当前的所述机器人的适应度和最优适应度进行比较，...
【专利技术属性】
技术研发人员：包文涛，汪和平，
申请(专利权)人：集智联机器人苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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