【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械臂，更具体地，涉及一种面向单绳索悬挂机械臂逆运动学求解方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、随着无人机和起重机领域的快速发展，绳索悬挂机械臂技术已成为研究热点，该技术通过使用绳索将机械臂的基座悬挂于无人机或起重机下方，利用绳索的柔性和可变形的特性，允许机械臂进入难以触及的区域执行任务。此类机械臂在环境监测、特殊操作甚至深井救援等复杂环境下的应用展现了其广泛前景。然而，机械臂基座的不稳定性导致末端操作精准性成为挑战，逆运动学求解以达到期望位置和姿态的精确性需求，成为技术发展的关键。
2、尽管在此领域内，过去的技术解决方案尝试通过增加配重机构、调整悬挂平台姿态或利用螺旋桨推力来抵消重力矩影响，以此提高操作的准确性和稳定性。这些方法虽能一定程度上缓解由质心运动产生的扰动，但同时也引入了增加系统重量、依赖额外能源及复杂控制系统的问题。此外，通过调整悬挂点位置和绳索长度来提高机械臂稳定性的策略，亦面临机械故障和响应时间延迟的风险。尽管采取了对称结构设计和高刚度悬挂平台等解决方案以减轻扰动，但这些方法往往侧重于额外结...
【技术保护点】
1.一种面向单绳索悬挂机械臂逆运动学求解方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的面向单绳索悬挂机械臂逆运动学求解方法，其特征在于，S3中，利用质心偏摆补偿算法对机械臂在基座坐标系下的位置、姿态和质心位置进行修正，得到机械臂在世界坐标系下的当前位置、当前姿态和当前质心位置，包括：
3.根据权利要求2所述的面向单绳索悬挂机械臂逆运动学求解方法，其特征在于，S3.1中，根据下式，计算机械臂在基座坐标系下的质心位置bc：
4.根据权利要求2所述的面向单绳索悬挂机械臂逆运动学求解方法，其特征在于，S3.2中，根据下式，计算基座旋转角
【技术特征摘要】
1.一种面向单绳索悬挂机械臂逆运动学求解方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的面向单绳索悬挂机械臂逆运动学求解方法，其特征在于，s3中，利用质心偏摆补偿算法对机械臂在基座坐标系下的位置、姿态和质心位置进行修正，得到机械臂在世界坐标系下的当前位置、当前姿态和当前质心位置，包括：
3.根据权利要求2所述的面向单绳索悬挂机械臂逆运动学求解方法，其特征在于，s3.1中，根据下式，计算机械臂在基座坐标系下的质心位置bc：
4.根据权利要求2所述的面向单绳索悬挂机械臂逆运动学求解方法，其特征在于，s3.2中，根据下式，计算基座旋转角度β以及旋转矢量
5.根据权利要求4所述的面向单绳索悬挂机械臂逆运动学求解方法，其特征在于，s3.3中，根据下式，计算基座坐标系到世界坐标系的齐次变换矩阵wtb，其表达式如下所示：
6.根据权利要求5所述的面向单绳索...
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