一种可倾斜小型智能车辆控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种可倾斜小型智能车辆控制方法和装置，包括：响应车辆的行驶信号，确定车辆的行进方向。然后，采集车辆在当前时刻的车身横滚角度和车辆的行驶速度，以及以车辆为中心的第一范围内的障碍物信息。根据行进方向、车身横滚角度、行驶速度、障碍物信息，计算车辆下一时刻需要满足的车身倾斜力矩和第一车轮的转弯力矩。将车身倾斜力矩和转弯力矩分别输出给车辆的车身倾斜驱动器和转向驱动器。使车辆的车身倾斜电机调节至车身倾斜力矩，同时使车辆的转弯电机调节至转弯力矩。这种主动‑被动协同平衡控制方案确保小型车辆在转弯时，特别是在紧急避让下实现高性能的安全行驶，同时降低车辆的轨迹偏移，实现最优的协同控制方案。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及计算机领域，尤其涉及一种可倾斜小型智能车辆控制方法和装置。

技术介绍

1、随着时代的发展，城市中的人口越来越密集，且汽车外形较大、乘坐率较低，由此造成城市拥堵。可倾斜小型电动汽车的车身较窄，不会占用较大的路面空间。因此可倾斜小型电动汽车是人们出行更好的选择。

2、市面上的可倾斜小型电动汽车没有转弯电机，在进行转向(如紧急避让场景中的转向)时，可能会发生因车身横滚角度不足，而导致的无法抵消车辆的车身离心力的情况，进而使行驶的车辆发生侧翻；其他已有技术上车辆没有车身倾斜电机，在转弯时，表现出较大的轨迹偏移现象。

3、因此，如何提升可倾斜小型车辆在转弯时，特别是在紧急避让下实现高性能的安全行驶，降低车辆发生侧翻的概率，同时降低车辆的轨迹偏移，实现最优的协同控制技术，是目前急需解决的问题。

技术实现思路

1、本专利技术实施例提供一种可倾斜小型智能车辆控制方法和装置。根据行进方向、车身横滚角度、行驶速度、障碍物信息，计算车辆下一时刻需要满足的车身倾斜力矩和被用于控制所述车辆转弯的第本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种可倾斜小型智能车辆控制方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶信号是在所述车辆的行进方向发生变化和/或以所述车辆为中心的第一范围内出现障碍物后触发的。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在采集车辆信息和以所述车辆为中心的第一范围内的障碍物信息之后，所述方法还包括：

4.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆被用户的终端设备远程遥控；

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述行进方向、所述车身横滚角度、所述行驶速度以及所述障碍物信息，计算所述车辆在下一时刻需要满足的车身倾...

【技术特征摘要】

1.一种可倾斜小型智能车辆控制方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶信号是在所述车辆的行进方向发生变化和/或以所述车辆为中心的第一范围内出现障碍物后触发的。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在采集车辆信息和以所述车辆为中心的第一范围内的障碍物信息之后，所述方法还包括：

4.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆被用户的终端设备远程遥控；

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述行进方向、所述车身横滚角度、所述行...

【专利技术属性】
技术研发人员：王小林，李静嫄，
申请(专利权)人：北京纳米能源与系统研究所，
类型：发明
国别省市：