【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人集卡，尤其是涉及一种应用于无人集卡的扭矩分配方法、系统及介质。
技术介绍
1、目前无人集卡多采用双电机四驱纯电动动力方案，因集卡车身较长，且整车采用4轴方案，在陡坡、凹坑路段以及车辆前后偏载严重的情况下易出现驱动轮打滑、空转现象，极大的影响了作业现场车辆的通过能力和车辆运行的能量损耗，因此需要专利技术一种车辆自适应的、智能化的整车扭矩分配方法。
技术实现思路
1、鉴于以上问题，本专利技术提供了一种应用于无人集卡的扭矩分配方法、系统及介质，不仅实现扭矩的自适应分配，提升车辆对不同作业场景的自适应性能，而且避免车辆驱动轮在行驶过程中过度打滑磨损，造成车轮耐久损失。
2、为了实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供的技术方案如下：
3、一种应用于无人集卡的扭矩分配方法，所述方法包括：
4、u1.车辆行驶在道路上，基于车载轮速传感器实时获取前后轮的车速数据信息，基于车载驱动电机转速传感器实时获取前后轮驱动电机转速数据信息；
5、u...
【技术保护点】
1.一种应用于无人集卡的扭矩分配方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的应用于无人集卡的扭矩分配方法，其特征在于，在步骤U4中，所述构建车辆前后轮驱动电机目标输出扭矩模型，对前后轮驱动电机的输出扭矩进行自适应调整包括：
3.根据权利要求2所述的应用于无人集卡的扭矩分配方法，其特征在于：若S1大于α或S2大于α时，且持续时间超过1s，则前轮驱动电机的输出扭矩和后轮驱动电机的输出扭矩清零，所述扭矩分配系数k为，
4.根据权利要求1所述的应用于无人集卡的扭矩分配方法，其特征在于，在步骤U3中，所述车辆打滑率函数S为，p>
5.根据权...
【技术特征摘要】
1.一种应用于无人集卡的扭矩分配方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的应用于无人集卡的扭矩分配方法，其特征在于，在步骤u4中，所述构建车辆前后轮驱动电机目标输出扭矩模型，对前后轮驱动电机的输出扭矩进行自适应调整包括：
3.根据权利要求2所述的应用于无人集卡的扭矩分配方法，其特征在于：若s1大于α或s2大于α时，且持续时间超过1s，则前轮驱动电机的输出扭矩和后轮驱动电机的输出扭矩清零，所述扭矩分配系数k为，
4.根据权利要求1所述的应用于无人集卡的扭矩分配方法，其特征在于，在步骤u3中，所述车辆打滑率函数s为，
5.根据权利要求1所述的应用于无人集卡的扭矩分配方法，其特征在于，在步骤u2中，所述采用改进的抗扰平均值滤波算法对整车的有效车速进行推算包括：
6.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚坤，苗蕾，杨硕勋，黎志强，林成考，彭长长，高阳，
申请(专利权)人：东风悦享科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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