【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人控制，尤其涉及一种贴片式压电致动器、机器人、控制系统及控制方法。
技术介绍
1、本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
2、仿生机器人是仿生学在机器人科学中的应用，在军事侦察、作战、电子干扰等场合有广泛的应用，备受各国研究人员的重视，已成为机器人研究的热点之一。相比于轮式和履带式的移动机器人，以自然界动物作为仿生灵感设计的腿足式机器人得益于其灵活性强，能实现全向运动等优点备受国内外机器人学者的青睐，其特有的仿生学步态和驱动结构成为了研究和关注的重点。
3、为了满足不同场景下的应用需求，人们研发了多种基于仿生学机理的腿足式机器人。中国专利文献 cn107839782b提出了一种六足探测机器人, 躯体的一侧上连接有右前腿、右中腿、右后腿，躯体的另一侧上连接有左后腿、左中腿、左前腿；躯体的前端连接有操作臂，操作臂上连接有手爪；躯体的上端连接有用于感知的探测器所述的躯体为八棱边形，该机器人采用六足配合的方式实现在非规则环境中前进，具有高度的环境适应性；行走装置中均...
【技术保护点】
1.一种基于仿鸟腿构型的压电机器人控制系统，其特征是，包括控制电路、驱动电路、无线通讯模块及陀螺仪模块；
2.如权利要求1所述的一种基于仿鸟腿构型的压电机器人控制系统，其特征是，所述基于仿鸟腿构型的压电机器人包括第一致动器、第二致动器及机器人机身；第一致动器、第二致动器结构相同，均采用贴片式压电致动器；
3.如权利要求2所述的一种基于仿鸟腿构型的压电机器人控制系统，其特征是，所述贴片式压电致动器，包括：
4.如权利要求3所述的一种基于仿鸟腿构型的压电机器人控制系统，其特征是，当对不锈钢基体上下两表面压电陶瓷片分别施加同幅值反相的激励...
【技术特征摘要】
1.一种基于仿鸟腿构型的压电机器人控制系统，其特征是，包括控制电路、驱动电路、无线通讯模块及陀螺仪模块；
2.如权利要求1所述的一种基于仿鸟腿构型的压电机器人控制系统，其特征是，所述基于仿鸟腿构型的压电机器人包括第一致动器、第二致动器及机器人机身；第一致动器、第二致动器结构相同，均采用贴片式压电致动器；
3.如权利要求2所述的一种基于仿鸟腿构型的压电机器人控制系统，其特征是，所述贴片式压电致动器，包括：
4.如权利要求3所述的一种基于仿鸟腿构型的压电机器人控制系统，其特征是，当对不锈钢基体上下两表面压电陶瓷片分别施加同幅值反相的激励电压时，在振动体上激发出弯曲振动，使铝合金驱动爪和铝合金驱动足向前摆动；
5.如权利要求3所述的一种基于仿鸟腿构型的压电机器人控制系统，其特征是，所述铝合金驱...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴疆，魏文韬，丁兆春，王立鹏，刘金硕，荣学文，宋锐，李贻斌，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：发明
国别省市：
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